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工业机器人第四章概要1
(4)逆雅克比矩阵: 当 时,有: 式中: 时,即使操作速度很小, 也需要很大才能加以保证! 从逆雅克比矩阵可以看出: 思考题: (1)若Jacobian某一元素的值很大,意味着什么? (2)若逆雅克比矩阵某一元素的值很大,又意味着什么? * 第四章 操作机器人雅克比矩阵 机器人控制需要解决的问题: 1. 位移关系:末端位姿 ? 关节变量 2. 速度关系:末端速度 ? 关节速度 3. 多轴协调: 4. 控制器软、硬件设计: … ? 本章重点:建立速度关系! 讨论雅可比矩阵功用!!! §4.1 Jacobian 一. 速度关系式 1. 线速度 设末端执行器坐标系原点位置矢量为: 则其线速度为: 机器人的线速度与各关节速度及机器人结构、位姿有关系! 机器人线速度不好求!要进行速度反解更不容易???(需先求得广义位移,然后求导;速度反解时还要求逆:逆存在?与位姿有关!) 2. 角速度 ?运动学基本方程中不明含角位移量,因此不能直接求得机器人的角速度! 角速度求法: ? 先求出等效的三个角度(哪三个?),然后进一步求得角速度! 角速度物理含义?(后面结合J矩阵会给出一种常用表示方法) 速度关系式比运动学基本方程复杂的多! 速度反解绝非易事!! 另找到一种较简单的速度反解方法??? 二. Jacobian 1. 机器人操作空间 机器人的工作空间又称为~。 2. 机器人关节空间 由机器人的各个关节变量构成的空间,称为~。 ? 运动学正反解、速度正反解都是要解决这两个空间的关系问题! 3. 广义位移 线位移: 角位移: (绕机座坐标系三根轴的旋转角度) 广义位移: 线位移、角位移合称~ 4. 广义速度(操作速度) 5. Jacobian 关节速度 :雅克比矩阵(Jacobian) ? Jacobian 为操作速度与关节速度间的线性变换矩阵! ? 速度关系关键: 求得 和 6. Jacobian 求法 (1)微分运动法(?):物理概念明确,优点较突出,主讲。 (2)矢量积法:几何法,求解过程较简洁,但要求高些。 §4.2 微分运动 一. 微分运动 1. 微分平移:沿某一坐标系3根轴的微量移动,称为~ 2. 微分转动:绕某一坐标系3根轴的微量转动,称为~ 统称微分运动 目的:(1)建立微分运动关系式(J矩阵基础);(2)遥操作简介 二. 微分运动特点 先看4个基本变换矩阵(与宏运动4个基本变换矩阵对应) 1. 2. 3. 4. 4个基本变换矩阵主对角线元素均为1; 3个旋转矩阵均为“反对称矩阵”; 可由微分运动量所在位置确定微分运动类型 运动学反解很容易! 5. 微分运动特点分析 ? 在宏运动中,运动变换的相乘顺序不能随意颠倒!微分运动呢? 比较两个结果,有: 特点1:微分运动结果与运动顺序无关!(可交换性)(不必再注意运动顺序了!) 特点2:微分转动相乘结果等于矩阵逻辑加!(可加性)(运算难度大为降低) 特点3:反解运算很容易了! (根据结果可以很快知道都做了什么微分运动,且微分运动量为多少) 进一步分析其他情况,可以得出如下结论: 特点4:连续微分运动的结果等于各个轴微分运动量之和的微分运动!(运动累计性) 关于特点4,可以验证如下: 设第一次微分运动量为: 第二次微分运动量为: 则有: 注意! 上述结论都是在微分运动条件下得到的,否则会有较大误差! 由于已知是近似计算,“≈”常常直接改写成“=”。 应用: 遥操作机器人(如排险机器人)。每次运动量很小。反解简单,控制系统也简单,便于设计和操作。 图4-1 中科院沈阳自动化研究所的排爆机器人 图4-2小型安德鲁斯II机器人 三. 微分转换 1. 绝对微分转换 为机器人末端执行器相对于机座坐标系的微分运动量; 设: 为微分运动前机器人的齐次变换矩阵 为微分运动后机器人的齐次变换矩阵 为微分运动前后齐次变换矩阵的变化量 若令: ? ? 由于是左乘,故称 为绝对微分转换矩阵(为何求此矩阵?) 解: 由已知条件,得: 另一方面,根据第二章坐标系变换理论,有: 则: 虽然还是4X4矩阵,但右下角元素不是1了,不再是齐次变换矩阵,故改称转换矩阵(构成?) 习题: 试求绕X轴旋转0.1rad,再微移 后的位姿。 请再计算一次准确值,以看一下误差为多小! 微分运动法只能得到近似计算结果! 基于微分运动理论的机器人,其运动不是精细的,一般需再加装视觉系统以消除运动误差! 2. 相对微分转换 在上面第1小节中的微分运动量是在机座坐标系中测量的;有时候为了测量方便,需要在靠近末端执行器的附近进行测量,
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