第4章线性时不变控制系统的综合与设计0519N.pptVIP

则先用式（4-33）求出能观标准型 对应的 下的观测器增益矩阵 ,然后再将 下求得的 变换到原状态x下,即得重构系统 状态x所需的观测器偏差反馈增益矩阵为 (4-35) (4-36) 例4-2.被控系统 的状态空间表达式为 试设计全维状态观测器使其极点为-3，-3。 解:(1)判断能观性 所以系统状态完全能观，可建立状态观测器, 且观测器的极点可任意配置。 (2) 确定闭环状态观测器系统矩阵的期望特征多项式 观测器系统矩阵 的期望特征值为 ，对应的期望特征多项式为 则 ， . (3) 求所需的观测器偏差反馈增益矩阵 规范型方法 在例4-1中已求得系统 的特征多项式为 ，则 ， 。 根据式（4-33），能观标准型 对应的 下的状态观测器增益矩阵为 按式（4-36）将 化为能观标准型 的变换矩阵为 则根据式（4-35），重构系统 状态x所需的观测器偏差反馈增益矩阵G为 解联立方程方法 与状态反馈闭环系统极点配置的情况类似,若系统是低阶的,将观测器偏差反馈增益矩阵G直接代入所期望的特征多项式往往较为简便。观测器系统矩阵 的特征多项式为 令 ，即 比较等式两边同次幂项系数,得如下联立方程 解得 ， (4) 由式(4-28),观测器的状态方程为 图4-5 例4-2图 或 被控系统及全维状态观测器的状态变量图如图4-5(a)或图4-5 (b)所示。 4.5 采用状态观测器的状态反馈系统 带有全维状态观测器的状态反馈系统如图4-6所示。 图4-6 带有渐近状态观测器的状态反馈系统 设能控且能观的被控系统 的状态空间表达式为 (4-66) 渐近状态观测器的状态方程为 (4-67) 利用观测器的状态估值 所实现的状态反馈控制律为 (4-68) 将式（4-68）代入式（4-66）、式（4-67）得整个闭环系统的状态空间表达式为 （4-69） 式（4-69）写成矩阵形式，即 (4-70) 这是一个2n维的复合系统。为便于研究复合系统的基本特性，对式(4-70)进行线性非奇异变换 (4-71) 则 （4-72） 根据式（4-72）可得2n维复合系统的特征多项式为 (4-73) 式（4-73）表明, 由观测器构成状态反馈的2n维复合系统，其特征多项式等于矩阵A-BF的特征多项式 与矩阵A-GC的特征多项式 的乘积。即2n维复合系统的2n个特征值由相互独立的两部分组成：一部分为直接状态反馈系统的系统矩阵A-BF的n个特征值；另一部分为状态观测器的系统矩阵A-GC的n个特征值。复合系统特征值的这种性质称为分离特性。 只要被控系统 能控能观，则用状态观测器估值形成状态反馈时，可对 的状态反馈控制器及状态观测器分别按各自的要求进行独立设计,即先按闭环控制系统的动态要求确定A-BF的特征值，从而设计出状态反馈增益阵F；再按状态观测误差趋于零的收敛速率要求确定A-GC的特征值，从而设计出输出偏差反馈增益矩阵G;最后，将两部分独立设计的结果联合起来，合并为带状态观测器的状态反馈系统。 【例4-3】被控系统 的状态空间表达式为 试设计极点为-3,-3的全维状态观测器，构成状态反馈系统，使闭环极点配置为 和 。 解 显然，被控系统 能控能观，可分别独立设计状态反馈增益阵F和观测器偏差反馈增益矩阵G。 例4-1中已求出此被控系统采用直接状态反馈使 其即为本题所设计的状态反馈增益阵 闭环极点配置为-1+j和-1-j所需的 ， 。 而在例4-2中已求出此被控系统无状态反馈时， 即为本题所设计的观测器偏差反馈增益矩阵G。 使观测器极点配置为-3,-3所需的 ，其 故设计好的闭环系统状态变量图如图4-8所示。 图4-8 例4-3图 4.6 MATLAB在闭环极点配置及状态观测器设计