多分支判断语句switch-case.ppt

电动机运动方程（转矩平衡方程）为：  其中电磁转矩为 , 负载转矩为 ; 称为转速惯量。 因机电常数为 ，考虑到（2-44）所示感应电动 势与转速之间的关系，由（2-45）所示感应电动势与转速之间的关系可得（2-46）：  （2-46）经拉式变换后为（2-47）：    （2-48） * （2-45） （ 2-46） （2-47） 第二步：根据系统各环节的微分方程，画出系统的动态结构图。在该单闭环直流调速系统中采用比例-积分（PI）调节器，可构造如图2-14所示的系统动态结构图。 图2-14 例2-23的直流电机单闭环调速系统动态结构图 * （4）测速发电机测速发电机的输出电压与其转速成正比，即有 （2-48） 第三步：根据系统结构图，代入相应参数，利用MATAB求取系统传递函数。将系统参数代入后，系统结构图如图2-15所示。 图2-15 例2-23的直流电机单闭环调速系统 * 第四步：将系统模型输入到MATLAB工作空间中。程序如下：n1=2;d1=[0.017 1];s1=tf(n1,d1);n2=0.5;d2=[0.075 0];s2=tf(n2,d2);sys1=feedback(s1*s2,1) %内环等效传递函数n3=[0.049 1];d3=[0.088 0];s3=tf(n3,d3);n4=44;d4=[0.00167 1];s4=tf(n4,d4);n5=1;d5=0.1925;s5=tf(n5,d5);n6=0.01178;d6=1;s6=tf(n6,d6); %最外环反馈通道上的传递函数sysq=sys1*s3*s4*s5;sys=feedback(sysq,s6) * 运行后结果如下：a =  x1 x2 x1 -0.562 0.05114 x2 -0.254 0 b =  u1 u2 x1 0.03247 1.145 x2 0.1125 0 c =  x1 x2 y1 1 1 d =  u1 u2 y1 0 0 Continuous-time model. * Transfer function from input 1 to output: % 系统从u1到y的传递函数模型 0.145 s + 0.06076------------------------------s^2 + 0.562 s + 0.01299Transfer function from input 2 to output: % 系统从u2到y的传递函数模型 1.145 s - 0.2908-----------------------------s^2 + 0.562 s + 0.01299Zero/pole/gain from input 1 to output: % 系统从u1到y的零极点增益模型 0.14501 (s+0.419)----------------------------(s+0.5378) (s+0.02415)Zero/pole/gain from input 2 to output: % 系统从u2到y的零极点增益模型 1.145 (s-0.254)----------------------------(s+0.5378) (s+0.02415) * 模型间的基本连接方式主要有：串联连接：series() 并联连接：parallel()反馈连接：feedback() 2.2.2 模型连接与化简 * 函数用法 函数功能说明 sys = parallel(sys1,sys2) 两个系统并联，等效模型为 sys = sys1 + sys2 sys=parallel(sys1,sys2, inp1,inp2,out1,out2) 对MIMO系统，表示sys1的输入inp1与sys2的输入inp2相连，sys1输出out1与sys2输出out2相连