基于测量机器人技术的天轮监测应用研究.pdfVIP

第65卷 第 3期 有 色 金 属 (矿山部分) 2013年5月 doi：10．3969l／j．issn．1671-4172．2013．03．020 基于测量机器人技术的天轮监测应用研究 崔有祯 ，郑佳荣 ，桂维振 ，孙洁艳 (1．北京工业职业技术学院，北京 100042； 2．冀中能源峰峰集 团九龙矿 ，河北 邯郸 056201) 摘 要 ：基于测量机器人技术 ，应用徕卡 TM30测量机器人 ，采用 自由设站三维测量观测方法 ，对九龙矿主井 天轮进行监测 。通过严密平差 ，获得的监测成果显示 ，相对于传统监测方法 ，测量机器人获得 的三维观测数据能较 好地分析天轮的三维状态 ，为矿 山天轮监测提供一种高效、高精度的应用方法 。 关键词 ：测量机器人 ；天轮 ；三维测量 ；提升中线 ；严密平差 中图分类号 ：TD178 文献标志码 ：A 文章编号 ：1671—4172(2013)03—0079—04 Applicationofmeasurementrobottechnologyin headsheavesmonitoring CUIYouzhen ，ZHENG Jiarong ，GUIW eizhen ，SUN Jieyan (1．BeijingPolytechnicCollege，Beijing100042，China； 2．JiulongMine，JizhongEnergyFengfengGroup，HandanHebei056201，China) Abstract：Basedonthemeasurementrobottechnology，LeicaTM30measurementrobotisusedtOmonitorthe headsheaveofmainshaftinJiulongM ine，andfreestation3Dmeasurementmethodisalsoadopted．Themonitoring resultshowsthattheabovemethod cananalyzethe three—dimensionalstateofsheavecompared with traditional method．Therefore，therobotformineheadsheavemonitoringisakindofapplicationmethodwithhighefficiency andhighprecision． Keywords：measurementrobot；headsheave；3Dmeasurement；liftcenterline；rigorousadjustment 天轮是矿井提升钢丝绳 的方 向引导设备 ，其空 技术进行矿井天轮监测 的研究较少 ，本文提出应用 间位置的正确性关系到矿井生产安全和提升设备的 测量机器人技术进行天轮空间位置与姿态监测[2]， 使用寿命 ，定期进行天轮空间位置监测是矿山测量 根据 自由设站方法设计天轮监测方案 ，基于获取 的 的重要任务 。 三维观测数据，探索应用测量机器人技术进行天轮 测量机器人是一种集 自动 目标识别 、自动照准 、 监测的可行性。 自动测角与测距 、自动 目标跟踪 、自动记录于一体的 1