第一章 自动控制的基本概念概要1.ppt

复合控制 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 a. 按输入作用补偿 b. 按扰动作用补偿 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 按给定信号分类 1、恒值控制系统 输入信号是一个恒定的数值。（例如：液位控制，电机转速控制） c(t) = r(t) = const. 2、程序控制系统 输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。（例如：数控机床加工系统） c(t) = r(t)， r(t)为已知时间函数。 * 3、随动控制系统（或称伺服系统） 输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化，也称为跟踪控制。 (例如：火炮自动跟踪系统，显示记录仪，跟踪卫星的雷达天线控制系统等） c(t) = r(t)， r(t)为未知时间函数。 * 按描述系统的数学模型分类 1、线性系统 由线性元件构成的系统叫线性系统。其运动方程为线性微分方程。若各项系数为常数，则称为线性定常系统。其运动方程一般形式为: 式中：u(t) —系统的输入量；y(t) —系统的输出量。 * 主要特点：具有叠加性和齐次性。 2、非线性系统 * 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节时，则称此系统为非线性系统。 典型的非线性特性有饱和特性、死区特性、间隙 特性、继电特性、磁滞特性等。 * 按信号传递的连续性划分 1.连续系统 系统各部分的信号都是时间变量的连续函数时，称为连续系统，其运动状态或特性一般能用微分方程来描述。 连续系统中各元件传输的信息在工程上称为模拟量，其输入输出一般用r(t)和c(t)表示。 采用常规控制仪表的系统就属于这一类型。 r(t) t 0 c(t) t 0 * 2.离散系统 当系统中应用了数字计算机或数字控制器时，系统的某处或几处的信号以脉冲序列或数码的形式传递，这类系统称为离散系统。 离散系统的运动状态一般用差分方程描述。 实际物理系统中，往往是控制上的需要，人为地将连续信号离散化，我们称其为采样。 c(t) t 0 c(t) c*(t) c*(t) t 0 其它分类方法 自动控制系统还有其他的分类方法: (1)按系统的输入/输出信号的数量来分:有单输入/单输出系统和多输入/多输出系统。 (2)按控制系统的功能来分：有温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统等。 (3)按系统元件组成来分：有机电系统、液压系统、生物系统。 (4)按不同的控制理论分支设计的新型控制系统来分，有最优控制系统，自适应控制系统，预测控制系统，模糊控制系统，神经网络控制系统等等。 * 1-3 对控制系统的性能要求 定义：通常把系统受到外作用后，被控量随时间变化的全过程，称为动态过程或过渡过程。 * 常见的被控量变化的动态过程有以下几种。 (a)单调过程 (b)衰减振荡过程 (c)等幅振荡过程 (d)渐扩振荡过程 * 稳：指控制系统的稳定性与平稳性 系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线a、b所示；反之，输出如曲线d所示，则系统是不稳定的。 * 快：指控制系统的快速性 快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线①所示。 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。 准：指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 * 自动控制技术的萌芽： 公元前300年 浮子控制器 希腊人 1788年 离心调速器 瓦特 * 自动控制技术的进步 ==== 自动控制理论的发展 自动控制技术的萌芽： 公元前300年 浮子控制器 希腊人 1788年 离心调速器 瓦特 * 自动控制技术的进步 ==== 自动控制理论的发展 * 19世纪60年代期间是控制理论高速发展的时期： 1877年 劳斯（E.J.Routh）—代数稳定性判据