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在MDK 中为STM32 移植FreeRTOS /***************************************************************************** FreeRTOS 版本是V7.0.1 。STM32 本人用的是大容量的stm32f103zgt6，故启动文件使用 startup_stm32f10x_hd.s 。固件库版本V3.5.0 。编译环境用的是MDK Verson:4.22 。 注：用户在移植FreeRTOS 操作系统前最好先移植好STM32 的固件库，调试好确保固件库 能成功运行后，再进行操作系统的移植。 *****************************************************************************/ 1、在Project 里新建一个文件夹并命名为FreeRTOS 。复制FreeRTOS 解压包里的Source 文 件夹里的croutine.c,timers.c,list.c,queue.c,tasks.c 以及Source-portable-RVDS- ARM_CM3-port.c 以及Source-portable-MemMang-heap_2.c 到自建的FreeRTOS 文件 夹。按 新建FreeRTOS 组并添加相应文件。 如下图： 2 、在 FreeRTOS 文件夹里再新建一个文件夹 include 。在 include 里面加入如下文件：① FreeRTOS 解压包里的 Source 文件下 include 文件夹中的所有.h 文件；② Source-portable-RVDS-ARM_CM3-portmacro.h ；③FreeRTOS 解压缩包里的 Demo 文件下找到CORTEX_STM32F103_Keil 文件夹（用户根据自己的开发平台选择相应文件 夹），找到FreeRTOSConfig.h 文件加入到include 中。 Include 文件夹里所有.h 文件如下： 3、菜单栏找到Project-options for target-C/C++-Include Paths 中加入上述的include 文件 夹。如下图： 4 、在main 文件头部#include 以下头文件：FreeRTOS.h、task.h 、queue.h、list.h、portable.h 、 freertosconfig.h 5、打开启动文件startup_stm32f10x_hd.s （用户请根据所用芯片容量选择相应的启动文件）。 在__heap_limit 下面添加： PRESERVE8 THUMB IMPORT xPortPendSVHandler IMPORT xPortSysTickHandler IMPORT vPortSVCHandler 找到 DCD SVC_Handler 将其屏蔽掉，改成 DCD vPortSVCHandler 。找到 DCD PendSV_Handler 将其屏蔽掉，改成 DCD xPortPendSVHandler 。找到 DCD SysTick_Handler 将其屏蔽掉，改成DCD xPortSysTickHandler 。 至此FreeRTOS 移植完毕。在main 中创建任务后启动任务调度器就可以运行了。 除了启动文件上的少许改动外，其他程序均不需要用户自己去修改。因为制作FreeRTOS 的 工程师们已经为我们作了这些工作。 另外网上广泛流传着一篇由广州伟研电子公司写的《FreeRTOS 在STM32 的移植》的文章， 该文章中介绍到的所有程序其实都不需要用户自己去改的。另外该文章中提到一个叫 PORTASM.S 的以汇编写成的文件，在stm32 的移植中我们不需要用到此文件，此文件的内 容已经用__asm 语句内嵌到了port.c 文件中了。