基于Matlab模糊控制工具箱的倒摆系统仿真.pdfVIP

2002中国控制与班策学术年会论文集 基于Matlab模糊控制工具箱的倒摆系统仿真 张环字，刘长有 (沈阳工业太学信息科学与工程学院．辽宁洗阳110023) 摘要：从倒立攫的状态空N模型出发，借助于Matlab中曲模糊逻辑工具葙，采用模糊控制方 法实现倒撂控制系统的设计和仿真． 美键词：T—S模糊模型I倒立摆系统}系统仿真 1引 言 计算和卓越的数据可视化能力，尤其是集成各种工具箱(如控制系统工具箱、模糊控制工具箱 等)的能力，为工程设计人员进行控制系统的研究设计和仿真提供了极大的方便。 模糊控制是一种基于规则的智能控制方式。由于它不依赖于被控对象的精确数学模型，特 别适宜对具有多输入多输出的强耦台性、参数时变性和严重的非线性与不确定性的复杂系统 或过程的控制，且控制方法简单，实际效果好，因而近年来在各个工程领域得到了广泛应用“]。 本文在对小车一倒摆系统的T—s模糊模型辨识的基础上，结合Matlab模糊控制工具箱设 计了一个模糊控制器，并通过SIMLILINK仿真工具对该控制系统进行了仿真验证。 2 T—S模糊模型及辨识 在模糊控制系统设计中，模糊控制器的模型选择至关重要，对整个控制系统的静态和动 态特性有很大的影响。通常的Mamdani模糊模型03中隐函条件句的后件是用语言值表示的模 糊集合，典型的表示形式如：“如x是A，则r是B”。对于一个多输人多输出系统，为了获得满 意的控制精度和响应速度，通常需要在输入输出变量空间的每一维上定义多个语言变量，这必 将使得模糊语言规则数目显著增加，而且由于各个语言规则之间的耦合作用，对某一条规则的 修改将给整个模糊控制器带来难以控制的影响。Takagi—Sugeno模糊模型[”可显著减少模糊 语言变量和隐函条件句的数目，因此被广泛采用。 T—s模糊模型的模糊隐函条件旬的形式如下 and…and A^) 尺1：if(zlis五tand工2isAz zlis ^ Then)，一，(zl，27222，…，丑)=Po+∑户F。 (1) 其中，oTl～z。是组成隐函前件的变量，A，～五是前件中模糊集合的隶属度函数(简称前件参 数)，P。～尸-为后件参数，y是输出变量。 对某个输人样本(z。，5E。，K，z。)，综合各条模糊隐函条件旬的输出为 y=∑"rJ)i·y,／2w， (2) iml i--l 444 其中w。是第i条模糊语言规则的适用度，即 ^ A：(j1) (3) A；(工2)^…A 叫．一∑^；(z，)一^j(z。)A p--1 对于控制对象的辨识也就是选择前件变量，然后辨识前件和后件的参数。对给定的前件 变量和前件参数，由最小二乘法对后件参数向量P进行估计，实际上是使指标泛函 L，一∑(，i一墨P)。 (4) I—l 最小。上式中的参数向量P通过稳态卡尔曼滤波器迭代计算，即 Pf．1=P。牟S。十l·碍1·(∞+l—x。+l·P．) (j) (6) S，+，=S。一(s。·x，+x．+，·S．)／(1+冠+。·S。·x耳。)