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平面机构的自由度和速度分析 主要内容 1.1 运动副及其分类 1.2 平面机构运动简图 1.3 平面机构的自由度 1.4 平面四杆机构的设计 1.1 运动副及其分类 运动副的分类 运动副：可根据两构件之间接触方式分为低副和高副两种。 低副：两构件通过面接触组成的运动副。平面机构中的低副有转动副和移动副 高副：两构件通过点和线接触组成的运动副。 空间运动副 其他运动副的简图 1.2平面机构运动简图 一、运动副的表示方法: (1) a、b、c是两个构件组成转动副的表示方法。用圆圈表示转动副．其圆心代表相对转动轴线,图中画阴影线的构件表示机架。 (2) d、e、f是两构件组成移动副的表示方法，移动副的导路必须与相对移动方向一致。图中画阴影线的构件表示机架。 (3) 两构件组成高副时，在简图中应当画出两构件接触处的曲线轮廓．例：内燃机 二、构件表示方法 (1)固定构件(机架) 是用来支承活动构件(运动构件)的构件” (2)原动件(主动件) 是运动规律己知的活动构件， (3)从动件 是机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件,其中：输出预期运动的从动件称为输出构件，其他从功件则起传递运动的作用。 机构运动简图的绘制步骤及注意事项 绘图步骤： 1、确定机构的构件数目； 2、根据各构件间的相对运动确定运动副的种类和数目； 3、根据机构图形，选择适当的比例，用构件和运动副的规定符号绘出机构的运动简图； 4、将机构的机架部分画上阴影线，并在原动件上标出运动方向的箭头 主要事项： 1、运动简图只与相对运动性质有关，与运动副的结构尺寸无关； 2、原动件的位置选择不同，所绘机构运动简图的图形液不同，因此应选择一个恰当的原动件位置来绘图。 1.3 平面机构自由度的计算 机构自由度的计算实例 机构自由度的计算步骤： 1、计算机构中活动构件的数量； 2、分析机构中各个运动副种类和数量； 3、利用机构自由度的计算公式进行计算。 例1：额式破碎机 有三个活动构件，n＝3;包含四个转动副, PL＝4,没有高副，PH ＝o： 机构自由度： F＝3n一2PL—PH＝3X 3—2×4＝1 例2 活塞泵 活塞泵有四个活动构件，4个转动副和一个移动副，PL ＝5,一个高副．PH＝1；则总自由度数：F＝3×4—2×5一1＝1 机构的自由度与原动件〔曲柄)数相等。 具有确定运动的条件 三、自由度计算的注意事项 1、复合铰链：两个以上的构件在同一处用转动副联接。 K个构件汇交而成的复合铰链具有（K－1）个转动副。 A、B、C、D为三个构件汇交的符合铰链，各有两个转动副，E、F各有一个转动副 故：圆盘锯的总自由度是：F＝3×7－2×10＝1 2、局部自由度 局部自由度：机构中与输出构件运动无关的自由度，也称为多余自由度，在计算机构自由度时应予排除。 注：局部自由度虽然不影响机构的运动，但可以改变运动副的接触方式，减少磨损 3、虚约束：重复而对机构运动不起限制作用的约束 概念：重复而对机构运动不起限制作用的约束，在机构自由度的计算时予以排除。 虚约束的存在形式： (1)两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用。如内燃机的顶杆与缸体之间就有两个移动副，计算时应排除一个； (2)两个构件之间组成多个轴线重台的转动副时，只有一个转动副起作用，其余的是虚约束。如轴与多个轴承的联接； (3)机构中传递运动不起独立作用的对称部分。 虚约束的作用： 增加构件的刚性； 使构件受力均衡 虚约束构件的自由度的计算实例 图中：n＝7，PL ＝9（7个转动副和两个移动副），PH ＝1， 故机构的总自由度为：F＝3n－2 PL － PH ＝ 3×7－2×9－1＝ 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 速度瞬心：平面机构中任一刚性构件相对于另一构件作平面运动时，在任一瞬间，其相对运动可以看作是绕某一重合点的转动，这个重合点（ 或同速点）被称为速度瞬心，也可以叫做瞬时回转中心，简称瞬心。 相对速度瞬心：两个相对运动构件的速度瞬心。 绝对速度瞬心：两个构件之一是静止的时的速度瞬心。 机构瞬心数的计算： N=K(K-1)/2 速度瞬心的求法 (1)运动已知时，瞬心位置可根据定义求出； (2) 两构件组成转动副时，转动副的中心便是它们的瞬心； (3) 当两构件组成移动副时、所以其瞬心位于导路垂线的无穷远处 (4)当两构件组成纯滚动高副时，接触点就是其瞬心， (5)当两构件组成滑动兼滚动的高副时，其瞬心应位于过接触点的公法线上 三心定理 三心定理：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心．这三个瞬心位于同—条直线上 不直接接触的各个构件，其瞬心可用三心定理求出 速度瞬心的求解实例1 速度瞬心的求解实例2