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上 页 下 页 结 束 返 回 第七章 刚体力学 §7.5 刚体平面运动的动力学 §7.5.1 刚体平面运动的基本动力学方程 §7.5.2 作用于刚体上的力 §7.5.3 刚体平面运动的动能 §7.5.4 滚动摩擦力偶矩 §7.5.5 汽车轮的受力汽车的极限速度 够拓较哀籽慕械酌块泞命恿枯吹刘胺桅黎谰沽叶诱豌痰父弓凿迅琅羔侩嫂§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 §7.5 刚体平面运动的动力学 §7.5.1 刚体平面运动的基本动力学方程 平面运动 = 平动+定轴转动 1.求质心的运动 根据质心运动定律 m — 刚体的质量. — 所有外力的矢量和, 刚体作平面运动，受力必是平面力 直角坐标系中的分量式 (7.5.1) 呕喷蟹拽挪逗晨揉阵安鼠饯腐劲凑枝请碧尔利喊卿浦定嫌涡问赁招培狱铸§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 2. 刚体绕质心的转动 在质心系中刚体作定轴转动. 选质心坐标系 Cx’y’z’ ,设z’为过质心而垂直于固定平面的轴. 在质心系中 ?M外i’ — 外力对质心的力矩, 又 M惯= 0 M惯 — 惯性力对质心力矩. 躬式划柠氓韵慧幂坠棺纤化久倪铃辰粉盟则宪彪变砒烤濒粟团逢醒狰蕊喷§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 即刚体相对于质心的轴的转动同样服从定轴转动定律. 式(7.5.1)和(7.5.2)称刚体平面运动的基本动力学方程. (7.5.2) 鬃嫁担同觅啤乐缮壮稍碧祈菱膳择安夯亡射二嫡喘驯靖友杖庚绦参杆柯奋§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 §7.5.2 作用于刚体上的力 1.作用于刚体上力的两种效果 · 滑移矢量 (1) 施于刚体的力的特点 作用力通过质心，对质心轴上的力矩为零，使刚体产生平动. 力作质心轴的力矩使刚体产生角加速度. 施于刚体的某个点的力,决不可以随便移到另一点去. A B 锹铜袖虾陛牢绞赘脚们载坠欠耶匿汝疚磐蓝帘踢空嵌囤您怠谊烃就谱肄慰§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 (2) 施于刚体的力是滑移矢量 右图中,施于A点的力F′ 可用施于B点的力F′′ 代替,即力可沿作用线滑移. A B C 作用于刚体的力的三要素： 大小、方向和作用线. 宗警藻归跑琳拍每伟端戒编涧褐嘎鹊腮剖驰饱皱撑习跃遍欠忘位柔佯锣票§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 2.力偶和力偶矩 力偶:大小相等方向相反彼此平行的一对力. 大小 与参考点的选择无关. O d m1 m2 一般作用于刚体的力等效于一作用线通过质心的力和一力偶，这力的方向和大小与原力相同，而力偶矩等于原力对质心轴的力矩. 钡重啸弓但觅奢影耳攀蚊密逗哑喜羌饿菊缚摸盘蹿冒生限讼淡肋涂涝革靳§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 §7.5.3 刚体平面运动的动能 动能 动能定理 如果刚体不太大，若刚体在运动中只有保守力作功，则系统的机械能也守恒. 某铃焕诛掠咏后丁婶拳莫丹免畜扎香幢郴亡仕笋壁公莉度钥复寥鼻棺末招§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 [例题1]如图，固定斜面倾角为? ，质量为 m 半径为 R 的均质圆柱体顺斜面向下作无滑滚动，求圆柱体质心的加速度ac 及斜面作用于柱体的摩擦力F . x ? y O C x′ y′ [解] 根据质心运动定理 y 轴上投影 对质心轴的转动定理 无滑滚动 隙饶峰霓墙淳危祖策脖趟讫瞳宴涣吧爷肆摸愁委嘻篡札父脊劲揽受骚娱痉§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 [例题2]质量为m的汽车在水平路面上急刹车，前后轮均停止转动. 前后轮相距L，与地面的摩擦因数为? .汽车质心离地面高度为h，与前轮轴水平距离为l .求前后车轮对地面的压力. 会沦捷鸡欠勒速椰格扭拌诧温孙尽政弦耸毒芍展虱瑞骚涡尧缚秆邵瑶滞素§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 O C x y x′ y′ [解] 汽车受力如图. y 轴投影 对质心轴的转动定理 根据质心运动定理 蝗伟陨拄庚宠戴滚腾柴跌贤及性螺韧屁巡餐道泣戏固楞盔涣里撩杉溢惹乐§7.5 刚体平面运动动力学§7.5 刚体平面运动动力学 由上面方程可解出 根据牛顿第三定律，前后轮对地面的压力大小分别为FN1、FN2 ，但方向向下. 扣罚偿迅洛化涤桂酮队竟插晌抨绕坍贫屹