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自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 （第 21 讲） §5.3 对数频率特性 ( Bode) （12） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （1） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （2） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （3） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （4） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （5） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （6） §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （1） §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （2） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（1） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（2） §5.3.4 最小相角系统和非最小相角系统（3） 课程小结 自动控制原理 用尺子在黑板上作图，说明叠加作图的原理。 举带有二阶振荡环节的例子，说明阻尼比的确定方法。 规定BODE图上横纵坐标的宽度： 20dB / 2cm, 90度 / 2cm 自动控制原理 本次课程作业(21) 5 —9, 10, 11, 12 （其中 9, 12 题用坐标纸作图） （第 21讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.3 对数频率特性(Bode图) 典型环节的频率特性 §5.3.2 开环系统Bode图的绘制 例1 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(s)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 +40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性及其延长线 ⑸ 修正 ⑹ 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.38, 0.8) 时 ① L(w) 最右端曲线斜率=-20(n-m) dB/dec ② 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分) ③ j(w) ? -90°(n-m) 基准点 斜率 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 基点 例2 ，绘制Bode图。 解 ① 标准型 ② 转折频率 ③ 基准线 ④ 作图 斜率 ⑤ 检查 L(w) 最右端斜率=-20(n-m)=0 转折点数 = 3 j(w) 最终趋于-90o(n-m)=0o 例3 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 解 ① 基准线： 点 斜率 ② ③ ④ 检查： L(w)最右端斜率 = 20(n-m)=-80dB/dec L(w)转折点数 = 3 个 j(w) ? -90o(n-m)=-360o 例3 绘制对数频率特性和幅相特性曲线。 例4 已知 Bode 图，确定 G(s)。 解 解法Ⅱ 解法Ⅰ 解法Ⅲ 证明： 例5 已知 L(w)，写出G(s)，绘制 j(w), G(jw)。 解 ⑴ I II ⑵ 叠加作图如右 ⑶ 例8 开环系统Bode图如图所示，求 G(s)。 解 依题有 求K: ⑴ ⑵ ⑶ ⑷ 非最小相角系统 —— 在右半s平面存在开环零、极点或带纯延时环节的系统 ★ 非最小相角系统未必不稳定 ★ 非最小相角系统未必一定要画0°根轨迹 非最小相角系统由L(w)不能唯一确定G(s) ★ 最小相角系统由L(w)可以唯一确定G(s) ★ 非最小相角系统相角变化的绝对值一般 比最小相角系统的大 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(s)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 -40dB/dec 第一转折频率之左 的特性及其延长线 ⑸ 修正 ⑹