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第二章 控制系统的数学模型;Ch 2 控制系统的数学模型;数学模型;2-1 控制系统的数学模型;弹簧阻尼系统： 其中：f 是阻尼系数 k 是弹簧系数;例2 电学系统：;传递函数; 零初始条件： 输入及其各阶导数在t =0- 时刻均为0； 输出及其各阶导数在t =0- 时刻均为0。 形式上记为：;传递函数的性质：; 其中：KG—根轨迹增益或传递系数； zi —零点（i=1,…,m）； pj —极点（j=1,…,n）。;传递函数列写大致步骤：;2-2 典型元部件的传递函数;角位移：;一对与上面相同的电位器可以组成误差检测器。 ;直流电动机：;放大器：;;测速发电机：;;无源网络：;两个RC网络 直接连接;2-3 典型环节及其传递函数;各典型环节名称：;延迟环节： 惯性环节与延迟环节的区别： 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 延迟环节从输入开始后在0 ~τ时间内没有输出，但 t =τ之后，输出完全等于输入。;2-4 控制系统的结构图与信号流图;一、系统结构图的组成：;1、 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 2、引出点（或测量点）：表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。;3、比较点（综合点、相加点）：表示两个以上的信号进行加减运算。;二、结构图的建立：;;将上面的各环节（元件）的部分综合有：;例2 电压测量装置：;比较电路 ：;两相伺服电机 ：;绳轮传递 ： 测量电位计 ：;将上面的各环节（元件）的部分综合有：;三、 结构图的等效变换和简化;（2）并联连接：;（3）反馈连接：;（4）比较点后移：;（5）比较点前移：;（6）比较点合并：;（7）引出点前移：;（8）引出点后移：;注意：比较点和引出点之间一般不宜交换其位置。 “-”号可以在信号线上越过方框移动，但不能越过比较点和引出点。 由方框图求系统传递函数的基本思路：利用等效变换法则，移动比较点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。;例1：;例2：;例3：;;四、 信号流图和梅逊公式;名词术语：;前向通路：信号从输入节点到输出节点的传递中，每个节点只通过一次的通路。 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积，一般用pk表示。 回路：起点与终点在同一节点，且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路。 回路增益：回路中所有支路增益的乘积，用La表示。 不接触回路：回路之间没有公共节点。;例4、绘制系统结构图所对应的信号流图 ;1、用圆圈标注各变量对应的节点 ;2、将各个节点按原来顺序自作向右排列，将结构图中方框用具有相应增益的支路代替，并连接有关的节点 ;梅逊公式：; —所有单独回路的回路增益之和； —每两个互不接触回路传递函数乘积之和； —每三个互不接触回路传递函数乘积之和； —与第k条前向通路对应的余因子式，等于流图特征式中去掉与第k条前向通路接触的所有回路的回路增益后的余项式。;梅逊公式：;五、 闭环系统的传递函数; 对输入量的闭环传递函数（ ） 对扰动量的闭环传递函数 （ ） 系统的总输出：;定义系统的误差 ： 由输入量引起的误差传递函数 （ ）： 由扰动引起的误差传递函数 （ ）： 系统的总误差 ：;2-5 数学模型的实验测定法;根据加入的激励信号和结果的分析方法不同，实验测定法可分为： （1）时域测定法：施加阶跃信号，绘制输出量的响应曲线； （2）频域测定法：施加不同频率的正弦波，测出输入信号和输出信号之间的幅值比和相位差； （3）统计相关法：施加某种随机信号，根据被控对象各参数的变化，采用统计相关法确定动态特性。