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前4章内容的回顾 3.传递函数的数学基础－－ 拉氏变换 拉氏正变换 3）乃氏图的一般作图方法 幅频特性——由各典型环节幅频特性叠加； 相频特性——由各典型环节相频特性叠加。 第四章 控制系统的频率特性 0 R C 1、频率特性概述 稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅 和相位 均为输入信号频率的函数。 2、频率特性函数 已知G(s)，将s代之以jω 3、幅频特性函数和相频特性函数 频率特性 实频特性 虚频特性 相频特性 幅频特性 0 P149 4－3（1）（2） 例1. 积分环节的频率特性相位移 为( )A. 90° B. -90° C. 0° D. -180° B 例2 设开环系统的频率特性G(jω)=， 当ω=1rad/s时，其频率特性幅值A(1)=( ) A. 0 B. 1 C. 2 D. 3 B 4、频率特性的极坐标图 0 映射 相角正向：逆时针为正 1） 乃氏图 以频率 为参变量 将频率特性的幅频和相频特性同时表示 在复平面上 2） 4）乃氏图的大致规律 某n型系统的乃氏曲线起点 只有n=0时，系统起始于有限值处，n1起始于无穷远处 幅值 相位 起始于 分母阶次为n，分子阶次为m的系统乃氏曲线终点 只有n=m时，系统终于有限值处，nm终于原点 幅值 相位 终于 例1 系统的开环传递函数G(s)H(s)= 试分别画出T1T2,T1=T2,T1T2的奈氏图简图 (T１,T20) P152 4－15 1，2 例2 常用的频率特性图示方法有极坐标图 和__________图。 5、频率响应的对数坐标图 伯德图 Bode图 0 0.1 1 10 100 20 40 -20 单位：dB 0 0.1 1 10 100 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 dec. 1） 2）一般系统伯德图作图方法 例1. 2型系统对数幅频特性的低频段渐近线 斜率为( ) A. -60(dB/dec) B. -40(dB/dec) C. -20(dB/dec) D. 0(dB/dec) 例2. 设开环传递函数G(s)= 试求出开环系统各环节的对数幅频特性的 转角频率。 B P149 4－8（1） 6、最小相位系统 在s右半平面既无极点、又无零点 例 设开环系统的传递函数为 试问G(s)是否为最小相位传递函数？ 7、由频率特性曲线求系统传递函数 P149 4－6 例1 最小相位系统的开环对数幅频渐近特性， 试写出其传递函数G(s)。 * * * * 第一章 概论 1.开环控制、闭环控制（反馈控制） 3.控制系统的基本类型 （数字） （非线性） （随动系统） 模拟 线性 恒值调节系统 2.对控制系统的基本要求 稳定性、准确性、快速性 4.控制系统的基本组成 给定元件、 放大环节、 执行元件、 反馈元件、 校正元件 1、对控制系统的基本要求为 、 、 。 习题 2、开环控制系统的优缺点是什么? 稳定性、准确性、快速性 优点：结构简单、价格便宜、容易维修 缺点：精度低，易受环境变化的干扰 3、 根据控制系统微分方程的不同，控制系 统可分为( ) 反馈控制系统和前馈控制系统 B. 线性控制系统和非线性控制系统 B C. 定值控制系统和随动控制系统 D. 模拟控制系统和数字控制系统 4、 根据控制系统信号处理的形式，控制系 统可分为____控制系统、___控制系统。 模拟 数字 5、反馈控制的基本原理 检测偏差用以纠正偏差。 偏差是通过反馈建立起来的， 第二章 控制系统的数学模型 1.为什么要建立控制系统的数学模型？ 2.数学模型的三种表示方法？ 微分方程 方块图 传递函数 拉氏变换的性质 拉氏反变换 4、拉氏变换 f(t) F(s) f(t)=1(t) f(t)= f(t)=sin(ωt) f(t)=cos(ω t) f(t)=δ(t) f(t)= 5、拉氏变换的性质 1）叠加 2）微分 3）积分： 4）衰减： 5）延时： 6）初值： 7）终值： 8）其他 6、 拉氏反变换 查拉氏变换表 部分分式展开法 f(t)=sin(3t) F(s) f(t) 部分分式展开法 1、因式分解 2、部分分式 单极点 共轭极点（配方） 重极点 3、待定系数法（通分） c1+