机械原理课件第三章平面机构的运动分析.ppt

第三章 平面机构的运动分析 3.1 机构运动分析的目的、内容和方法 1. 目的：是为研究机械运动性能和动力性能提供必要的数据，以便进一步了解、剖析现有机械和优化、综合新机械。 2. 内容：在已知机构尺寸和原动件运动参数，而不考虑力的作用、构件的重量和弹性变形及运动副间隙的前提下，确定机构某些点的位移、速度、加速度、角速度及角加速度等参数。 3. 2速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 1.速度瞬心 1）定义：瞬心是两构件作平面相对运动时的等速重合点，或是相对速度为零的重合点。瞬心速度为零为绝对瞬心，不为零为相对瞬心。 2）瞬心的数目：任两构件间都有一个瞬心，根据排列组合原理，K个构件组成的机构的瞬心数目为：N=K(K-1)/2 也可以用瞬心多边形来确定。 （1）根据瞬心定义直接确定（直接观察法） 由理力可知，做平面相对运动的两刚体，当已知重合点A2、 A1、及 B2、 B1、的相对速度vA2A1和vB2B1 的方向时，该两速度矢量的垂线的交点便是构件2和构件1的瞬心P21。由此： ①当两构件组成回转副时 回转副的中心便是它们的瞬心P12。 ③当两构件组成纯滚动的高副时，其接触点的相对速度为零， 所以接触点就是其瞬心。 （2） 三心定理法 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 例： 2.速度瞬心在机构速度分析中的应用 1）平面低副机构 （1）铰链四杆机构 已知图示机构尺寸，构件1以等角速度ω1回转，求： ω3、 ω2、vc… （2）曲柄滑块机构 已知：各杆长、 ω1 。求： vc 、ω2 2）平面高副机构 凸轮机构：已知：机构尺寸及 ω1  求：v2 解：①按比例作图 ② 求瞬心 ③v2 = vP12 = ω1lP12P13 3. 3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度1. 铰链四杆机构 (做平面运动的同一构件上两点间的运动分析问题) (Ⅱ级机构) 速度多边形的特性： 1. 极点p是机构中所有构件速度为零的点的影像点，连接p到任一点的向量，表示该点在机构图中同名点的绝对速度，指向由p指向该点； 2. 在速度多边形中，连接其它任意两点的向量便代表该两点在机构图中的同名点间的相对速度，其指向和角标相反；例如：向量bc代表vCB而不是vBC 3. 机构中某构件上两点速度已知（形 成 一边），则该构件上其它各点速 度即可由影像原理求出； 4. 平面运动构件的角速度，可利用该 构件上任意两点的相对速度求出。 2. 导杆机构(转动构件联同一个与其相对移动的构件的重合点的运动分析问题) 1）速度分析 ①先以比例尺μl=××m/mm画机构简图 ②列矢量方程 注意：1. 重合点的选择应包含已知参数； 2. ak是否存在，要看牵连角速度和相对运动速度是否同时存在； 3. 分析牵连运动时，只看动系的运动，而不看动系内部的运动； 分析相对运动时，只看动系内部的运动，而不看动系的运动。 例： 平面Ⅱ级机构运动分析矢量多边形法小结 1、做平面运动的同一构件上两点间的运动分析问题。 如：铰链四杆机构。 1）应用理论：刚体的运动的合成； 2）方法：基点法。即：刚体上某点的运动等于该点随基点的牵连移动与绕基点的相对转动的运动的合成。 2、转动构件联同一个与其相对移动的构件的重合点的运动分析问题。如：导杆机构。 1）应用理论：点的运动的合成； 2）方法：重合点法。即：重合点的运动等于动点随动系的牵连转动与动点在动系内的相对移动的运动的合成。注意：重合点的选择；科氏加速度的判断计算。 3、注意使用影像法。 2）拆分法 2. 杆组法 1）单杆构件的运动分析 ⑵将上式对时间一次求导得速度方程；⑶二次求导得加速度方程。 2. ）RRR双杆组的运动分析 求得θ2后， 即可写出C 点的位置方程： xC=xB+l2cos θ2 yC=yB+l2sin θ2 构件3的位置角： RRP转动导杆Ⅱ级组 RP