机械工程控制基础(绪论).ppt

机械工程控制基础 主讲人:荣军 E-mail:rj1219@163.com 上式中y(t)为微分方程的解，显然它是由系统的初始条件，系统的固有特性，系统的输入及系统与输入之间的关系决定。 对上例，需要研究的问题可归纳为以下三类： 1)系统的输入与系统的固有特性如何影响y(t)，三者之间表现为何种关系 。 2)系统确定并已知时，对系统施加何种输入，能使系统实现预期的响应。 3)对于确定的输入，系统应具有什么特性，才能使系统实现预期的响应。 基本的动力学问题。 工程控制论的内容可归纳为如下5个方面： （1）已知系统和输入，求系统的输出，即系统分析问题； （2）已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控 制问题； （3）已知输入和理想输出时，设计系统，即最优设计 问题； （4）输出已知，确定系统，以识别输入或输入中的有关 信息，此即滤波与预测问题； （5）已知系统的输入和输出，求系统的结构与参数， 即系统辨识问题。 三、系统及其模型 1、系统的特性: （1）系统的性能不仅与系统的元素有关，而且还与系统 的结构有关； （2）系统的内容比组成系统各元素的内容要丰富得多； （3）系统往往具有表现出在时域、频域或复域等域内 的动态特性。 2、机械系统: 实现一定的机械运动、输出一定的机械能，以及承受 一定的机械载荷为目的的系统，称为机械系统。对于机械 系统，其输入和输出分别称为“激励”和“响应”。 3、系统模型: 模型是研究系统、认识系统与描述系统、分析系统的 一种工具。在我们这里模型是指一种用数学方法所描述的 抽象的理论模型，用来表达一个系统内部各部分之间，或 系统与其外部环境之间的关系，故又称为数学模型。 系统的模型包括实物模型、物理模型、和数学模型 等等。而数学模型又包括静态模型和动态模型。动态模 型在一定的条件下可以转换成静态模型。在控制理论或 控制工程中，一般关心的是系统的动态特性，因此，往 往需要采用动态数学模型。 静态模型:反映系统在恒定载荷或缓变作用下或在系统平衡状态下的特性，现时输出仅由其现时输入所决定，一般以代数公式描述。 动态模型:反映系统在迅变载荷或在系统不平衡状态下的特性，现时输出还由受其以前输入的历史的影响，一般以微分方程或差分方程描述。 例:可见书P6图1.2.2。 四、反馈 1、定义:系统的输出不断地，直接或间接地、全部或部分地返回，并作用于系统，其实质就是信息的传递与交互。 2、内反馈与外反馈 外反馈：在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加入的反馈，称为外反馈。 内反馈：在系统或过程中存在的各种自然形成的反馈， 称为内反馈。它是系统内部各个元素之间相互耦合的 结果。内反馈是造成机械系统存在一定的动态特性的 根本原因，纷繁复杂的内反馈的存在使得机械系统变 得异常复杂。 例：m-c-k系统 显然这是一个内反馈，因为没有附加反馈控制装置。内反馈是系统内部的信息交互，反映了系统的动态特性。 3、系统方框图及其组成 系统方框图由许多对信号（量）进行单向传递的元件方框和一些连线组成，表征了系统各元件之间及系统与外界之间进行信息交换的过程。它包括三个基本的单元，即： 1)引出点（分支点）：表示信号的引出或信号的分支，箭头表示信号的传递方向，线上标记信号的名称。 比较点（相加点）：表示两个或两个以上的信号进行相加或相减运算。“+”表示信号相加；“-”表示信号相减。 　　元件方框：方框中写入元、部件的名称，进入箭头表示其输入信号；引出箭头表示其输出信号。 例：见书P24页1.7-1题 解：人骑自行车时，总是希望自行车具有一定的理想状态（如速度，方向等），人脑根据这个理想状态指挥四肢动作，使自行车按预定的状态运动，此时，路面的状况等因素会对自行车的实际状态产生影响，使得自行车偏离理想状态，人的感觉器官感觉车子的状态，并将此信息返回到大脑，大脑根据实际状态与理想状态的偏差调整四肢动作，如此循环往复。其信息流动与反馈的过程如下图所示： 运动系统 感觉器官 自行车 五、控制系统的工作原理及其组成 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 例： 人工控制恒温箱调节过程： 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度 偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电 阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差。 大脑 手 调压器 恒温箱 眼睛 实际 温度 期望 温度 人工控制恒温箱系统功能框图 温度计 加热电阻丝 ~220V 调压器 热电偶 给定信号 比较 电压 放大器 功率 放大器 执行 电动机 减速器 u2 u1 + + ?