机械工程控制基础第六章系统校正.ppt

2002 控制原理 ● 为什么要进行系统校正？ ● 为什么要进行系统校正？ 【例2】曲线①为某系统的开Nyquist 图（P=0），系统是稳定的。但是 相位裕度太小，是系统的响应有很大 的超调量，调整时间太长。即使减小 K，因相位裕度没有变化，系统的性 能仍然得不到改善。只有加入新的环 节，使Nyquist轨迹变为曲线②，即， 使原来的特性在 至 频率区间产 生正的相移，才能使系统的相位裕度 得到明显的提高，系通的性能得到改 善。 6.2.2. 校正的目标 6.2.3. 校正的分类 6.3 串联校正 引 言 6.3.1 相位超前校正 6.3.1 相位超前校正 1 相位超前校正原理及其频率特性 相位超前校正环节的频率特性：Nyguist图 相位超前校正环节的频率特性：Bode图 2 采用Bode图进行相位超前校正 采用Bode图进行相位超前校正 采用Bode图进行相位超前校正 6.3.2 相位滞后校正 相位滞后校正 相位滞后校正 2 采用Bode图进行相位滞后校正 故在剪切频率上,相位滞后环 节的对数幅频特性曲线分贝 值应为 当 时,有 极点转角频率 相位滞后校正环节的频率特 性为 已校正的系统的开环传递函 数为 系统的响应速度降低. 2 采用Bode图进行滞后-超前校正 选 取零点剪切频率 由右图可知,原系统的相位 裕度为 ,增益裕度为 ,系统是不稳定的. 设计裕度 T=10s 要使 成为已校正的系统的剪切频率,就需要将该点在原对数幅频特性点移动-20dB. 式中 ～ 用于补偿滞后环节的滞后相角。 串联滞后（及PI）校正的效果 ● 增加相位裕度，提高系统的相对稳定性 ● 抬高低频段分贝数，减少稳态误差 ● 系统带宽降低，系统快速性能受限 注：确定校正后系统的穿越频率 时，确定校正环节的转折频率应考虑其相位滞后的影响，条件为 ∠ ( 取 ) 6.3.3 相位滞后-超前校正 超前校正的作用:提高系统的相对稳定性和响应快速性 滞后校正的作用:在基本上不影响原有动态性能的前提下,提高 系统的开环放大系数,从而显著改善动态性能 滞后-超前校正环节:同时改善系统的动态性能和稳态性能 1 相位滞后-超前校正原理及其频率特性 式中, 分别为 和 . 滞后校正在前，超前校正在 后，且高频段和低频段均无衰减。 当 滞后超前环节的频率特性Bode图如右图所示. (取 ) 频率特性为 前一项代表超前校正,后一项代表滞后校正. 给定的性能指标:单位恒速输入时的稳态误差 频域性能指标:相位裕度 ,增益裕度 。 [例] 已知开环传递函数为 [解] 根据稳态性能指标确定开环增益K。对Ⅰ型系统 开环频率特性为 从其Bode图可以看出，该系统的相位裕度约为 , 系统是不稳定的. 先采用超前校正，使相角在 上超前。但若单纯采用超前校正,则低频段衰减太大；若附加增益 ，则剪切频率右移， 仍可能在相位交接频率 的右边，系统仍然不稳定。因此在超前校正基础上再采用滞后校正，可使低频段有所衰减，因而有利于 左移。 若选未校正前的相位交接频率 为新系统的剪切频率，则取相位裕 度 . 由上图可知,当 时, 幅值约等于13dB.这一点在校正后是剪切频率,所以校正环节在 点上应产生-13dB增益. 因此在Bode图上过(1.5 , -13dB)作斜率为20dB/dec斜线,它和-20dB及零分贝线的交点分别是超前部分的零点转角频率与极点转角频率. 即选 , 选滞后部分的零点转角频率远低于