机械工程控制基础第四章.ppt

机械工程控制基础 叶春生，材料学院 csye@mail.hust.edu.cn Tel:027第四章 线性系统的频域分析 4.1 基本概念 4.2频率特性的Nyquist图 4.3频率特性的Bode图 4.4系统的频域特征量 4.5最小相位系统与非最小相位系统 4.1 基本概念 1 基本概念 4.1 基本概念 1 基本概念 4.2频率特性 3 频率响应 4.2频率特性 3 频率响应 4.2 频率特性 3 频率响应 4.3频率特性的Nyquist图 1乃氏（Nyquist）图 4.3频率特性的Nyquist图 1乃氏（Nyquist）图 4.3频率特性的Nyquist图 乃氏图的绘制--基本法 4.3频率特性的Nyquist图 乃氏图的绘制--求实部、虚部 4.3频率特性的Nyquist图 乃氏图的绘制--找特殊点 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-比例环节 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-积分环节和微分环节 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-惯性环节和一阶环节 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-惯性环节和一阶环节 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-惯性环节和一阶环节 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-开环频率特性 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-开环频率特性 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-开环频率特性 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-开环频率特性 4.3频率特性的Nyquist图 典型环节的乃氏图的绘制-惯性环节和一阶环节 4.4频率特性的Bode图 2 伯德（Bode）图 4.3频率特性的Bode图 2 伯德（Bode）图 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制-比例环节 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制-积分环节 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制-惯性环节 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制-振荡环节传函 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制-振荡环节公式 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制-振荡环节图示 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制-其他环节 4.3频率特性的Bode图 3 伯特图的绘制-其他环节 4.3频率特性的Bode图 4 闭环频率特性性能指标 4.3频率特性的Bode图 5 频率域指标的计算 4.3频率特性的Bode图 5 频率域指标的计算 4.3频率特性的Bode图 5 频率域指标的计算 4.3频率特性的Bode图 6 例题1 4.3频率特性的Bode图 6 例题1 4.3频率特性的Bode图 6 例题1 4.3频率特性的Bode图 6 例题1 4.3频率特性的Bode图 6 例题1 4.4系统的频域特征量 性能指标 （1） 4.4系统的频域特征量 性能指标 （2） 4.3频率特性的Bode图 3最小相位系统和非最小相位系统 4.3频率特性的Bode图 3最小相位系统和非最小相位系统 4.3频率特性的Bode图 3最小相位系统和非最小相位系统 4.3频率特性的Bode图 3例题2 4.3频率特性的Bode图 3例题2 4.3频率特性的Bode图 3例题2 4.3频率特性的Bode图 3例题2 4.3频率特性的Bode图 3例题2 常用的指标有谐振峰值，系统带宽和带宽频率。 1 谐振峰值 谐振峰值 是指系统闭环频率特性幅值的最大值 2 系统带宽和带宽频率 设 为系统的闭环频率特性，当幅值特性 下降到 时，对应的频率 称为带宽频率。频率范围 称为系统带宽。 对于典型二阶系统，频域指标可解析计算；高阶系统频域指标一般由经验公式计算。 1 典型二阶系统 开环传递函数为 有阻尼自振角频率 剪切频率 相角裕度 带宽频率 谐振频率 谐振峰值 典型二阶系统的幅值裕度 为无穷大 谐振峰值 的确定，工程上常采用下述经验公式 式中 中间频段 例题1 已知系统的开环传递函数 试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。 解： 惯性环节的交接频率为 找渐近线 则 乃氏图 伯特图 在s平面右半部没有极点和零点的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在s平面右半部有极点和零点的传递函数称为非最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统；反之，称为非最小相位系统。 已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图所示。试写出系统的开环传递