机电一体化第3章第8节.ppt

1. 什么是控制用电动机，举例？ 控制用电动机：要宜于微机控制 最常见：各种AC/DC电动机、脉冲（步进）电动机、变频调速电动机等。 2.伺服电动机控制方式的基本形式有哪些， 各有什么特点？ 特点： 开环：无反馈信息，控制精度低（与其他两种相比），控制方法简单； 半闭环：有反馈信息，反馈的不是被控对象的位置速度信息，是电机的；控制精度较高。控制方法较复杂。 闭环：有反馈信息，反馈的是被控对象的位置速度信息；控制精度最高。控制方法最复杂。 3.对控制用电动机的基本要求有哪些？ 4.步进电动机的特性？ 步进电动机又称脉冲电动机。步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。 特性: (1) 来一个脉冲，转一个步距角。 (2) 控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3) 改变脉冲顺序，可改变转动方向。 很容易用微机实现数字控制。 步进电动机具有以下特点： ①步进电动机的工作状态不易受各种干扰因素(如电源电压的波动、电流的大小与波形的变化、温度等)的影响，只要在它们的大小未引起步进电动机产生“丢步”现象之前，就不影响其正常工作； ②步进电动机的步距角有误差，但不会长期积累。转子转过一定步数以后也会出现累积误差，但转子转过一转以后，其累积误差变为“零”，因此不会长期积累； ③控制性能好,在起动、停止、反转时不易“丢步”。因此，步进电动机被广泛应用于开环控制的机电一体化系统，使系统简化，并可靠地获得较高的位置精度。 5.步进电动机哪几部分结构组成？ 6. 步进电动机的种类有哪些，各有什么特点？ 常用的旋转式步进电动机的按转子结构的不同，可将其分为以下三种： 1）可变磁阻(VR-Variable Reluctance)型 2) 永磁(PM-Permanent Magnet)型 3) 混合(HB-Hybrid)型 1）可变磁阻(反应式步进电动机)型 特点： 转子结构简单、转子直径小，有利于高速响应； 电动机的定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力； 铁心无极性，故不需改变电流极性； 步距角小、响应频率高。 2)永磁(PM-Permanent Magnet)型 特点： 定子的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互吸引与排斥产生转矩。 定子绕组断电也能保持一定转矩，故具有记忆能力，可用做定位驱动。 励磁功率小、效率高、造价低，因此需要量也大。 由于转子磁铁的磁化间距受到限制，难于制造，故步距角较大。与VR型相比转矩大，但转子惯量也较大。 3)混合(HB-Hybrid)型 优点： 步距角小、响应频率高（VR型步进电动机的优点）， 励磁功率小、效率高（PM型步进电动机） 无励磁时具有保持力。 励磁时的静止转矩都比VR型步进电动机的大 HB步进电动机能够用做超低速同步电动机，如用60Hz驱动每步1.8°的电动机可作为72r／min的同步电动机使用。 步进电动机的步距角越小，意味着它所能达到的位置精度越高。通常的步矩角是1.5°或0.75°，为此需要将转子做成多极式的，并在定子磁极上制成小齿。 第四节 步进电动机及其驱动 转子 工作原理 错位 电机转动的工作原理 步距角的大小与通电方式和转子齿数有关，其大小可用下式计算： 步距角＝360°／(z m) 式中 z-转子齿数；m-运行拍数，通常等于相数或相数整数倍，即m=KN(N为电动机的相数，单拍时K＝1，双拍时K＝2)。 步距角的大小与通电方式和转子齿数有关，其大小可用下式计算： 步距角＝360°／(z m) 式中 : z-转子齿数； m-运行拍数， m=KN(N为电动机的相数， K为通电状态系数， 单拍或双拍工作时K=1， 单双拍混合方式工作时K =2)。 (1)三相单三拍工作方式，A-B-C-A; K=1 (2)三相双三拍工作方式， AB-BC-CA-AB; K=1 (3)三相单、双六拍工作方式， A-AB-B-BC-CA-A; K =2 反应式步进电动机环形脉冲分配方式表 三、 步进电动机的运行特性及性能指标 1.???分辨力 在一个电脉冲作用下(即一拍)，电动机转子转过的角位移，即步距角越小，分辨力越高。 最常用的有0.6°／1.2°、0.75°／1.5°、0.9°／1.8°、1°／2°、1.5°／3°等。