模糊控制讲义第一章汇编.pptx

模糊逻辑系统与控制;第一章 绪论;第一章 绪论;1.1.2 现代控制理论与先进控制策略 始于20世纪60年代末。 主要研究：多输入-多输出受控对象。系统可以是线性的或非线性的，定常的或时变的，可以是集中参数或分布参数的，也可以是连续的或离散的。 依赖系统精确数学模型，但将原来直接根据受控系统的机理特性的建模方法，向基于参数估计和系统辨识理论的建模方向拓展。 优势：用一组状态方程代替经典控制理论中的高阶微分方程式来描述系统，系统中各个变量均取为时间t的函数，属于时域分析方法，更有利于用计算机进行运算；状态变量的选取可以不一定是系统中可观测的物理量，具有很大的自由度。 系统结构：由单闭环系统扩展到双闭环、多环以及含有适应环、学习环等多种结构的系统。 综合和分析系统，从受控系统的外部特征描述，深入到揭示系统内部的规律性；从局部控制进入到一定意义上的全局优化。 ;现代控制理论范畴包括： 系统运动状态的描述和能控性、能观性。状态空间描述法为系统性能设计与分析提供了强有力的工具。1960年。由卡尔曼（R.E.Kalman）首先提出能控性和能观性这两个重要概念，也是最优控制与最优估计的理论基础。 系统极大值原理。由贝尔曼（R.E.Kalman）根据哈密尔顿-雅克比（Hamilton-Jacobi）方程提出的动态规划最佳原理，和由前苏联学者庞特里亚金（Pontryagin）提出的极大值原理，是以