121 自动控制系统的组成框图.ppt

单元一 自动控制系统基础 所谓自动控制，是指在无人参与的情况下，利用控制装置（或控制器）操纵受控对象，使生产设备和工艺过程按预定的规律运行，达到所要求的性能与指标，如图1-2所示。 【实例1-1】水温控制系统如图1-3所示，水箱中流入的是冷水，热蒸汽经阀门并流经热传导器件，通过热传导器件将冷水加热，加热后的水流出水箱，热蒸汽冷却后也变成水由排水口排除。 为了方便分析系统性能，一般应用框图来表示系统结构。水温控制系统的结构图如图1-4所示。 1.1.2 自动控制的发展阶段 2．现代控制理论阶段（二十世纪50年代末期至70年代初期） 现代控制理论是建立在状态空间上的一种分析方法，它的数学模型主要是状态方程。控制对象是单输入单输出或多输入多输出、线性定常或非线性时变、连续或离散控制系统。主要的控制策略有极点配置、状态反馈、输出反馈等，解决最优化控制、随机控制、自适应控制问题。现代控制理论应用范围更广，解决更为复杂问题，但只能建立在已知系统的情况下，而大部分控制系统是完全未知或部分未知系统。 3．大系统和人工智能阶段（二十世纪70年代以后） 大系统理论主要研究结构复杂、变量众多、规模庞大、关联严重、信息不完备的系统，采用的理论方法主要来自自动控制理论、人工智能和运筹学等学科分支。内容包括最优控制、自适应控制、鲁棒控制、神经网络控制、模糊控制等。控制对象可以是已知系统也可以是未知系统，大多数的控制策略不仅能抑制外界干扰、环境变化、参数变化的影响，还能有效地消除模型化误差的影响。 总体来说，自动控制理论随着社会发展而发展，同时它的发展又促进了社会的发展。本书所介绍是经典控制理论，是控制理论中最基本的也是最重要的内容。它为进一步学习控制理论打下扎实的基础。 1.2.1 自动控制系统的组成框图 自动控制系统是在无人参与情况下，为实现某一控制目标所需要的所有装置的有机组合。任何一个自动控制系统，尽管控制任务、使用元件结构等各不相同，但就其控制的职能来说必然包含控制装置与受控对象，不必画出具体结构，用方框来表示，并将各方框用有向线段依次连接，箭头表示各作用量的传递方向，这样框图可以简单明了的表示控制系统。 1．比较环节 比较环节用“О”号表示，表示信号量在此做代数运算，偏差量为输入量与反馈量的代数和，极性用“+”“-”分别表示正反馈与负反馈。如图1-5所示为负反馈，偏差量为输入量与反馈量的差。 2．控制装置 控制装置一般包含放大元件与执行元件。执行元件是驱动受控对象的环节；由于偏差量一般较小，为了驱动执行元件，偏差量须经放大元件放大，如电压偏差量放大，放大元件可用晶体管放大器或集成运算放大器。 3．受控对象 一般任何被控物体均可称为受控对象，如水温控制系统中的水箱即为受控对象。 4．反馈环节 它是将输出量引出并转换成相应的量后，反馈到输入端与输入端进行比较。闭环控制系统中，反馈环节一般包括检测、分压等单元，其中检测装置是关键性元件，其精度和特性直接影响控制系统品质，常用的检测装置有测量温度的热电偶、测量转速的测速发电机等。 系统组成框图可以直观地将复杂的自动控制系统组成、各环节之间关系以及信号量的传递方向简单明了的表示出来，因此应用控制理论分析自动控制系统的首要工作就是要画出实际控制系统的组成框图。 绘制一个实际自动控制系统的组成框图，首先要弄清系统工作原理即对系统做定性分析。所谓定性分析，指弄清系统各个单元或各个元件在系统中的地位作用，以及分析他们之间的相互联系，弄清系统工作原理。 在定性分析基础上明确以下问题，可画出其组成框图。 （1）控制的目的是什么？由此确定被控量（输出量）以及受控对象。 （2）控制装置是什么？由此确定偏差量、放大元件及驱动受控对象的执行元件。 （3）是否存在反馈？由此确定反馈量与检测装置以及反馈类型。 图1-18 MATLAB软件系统界面 1.MATLAB工作环境 2．MATLAB命令窗口（Command Window）使用 用户与MATLAB交互的窗口Command Window在使用时需要注意以下几点： （1）输入命令后按回车键，则立即显示命令执行结果；若不显示命令执行结果，则需在输入命令后以分号结束。 （2）多条命令可以放在一行，它们之间用分号隔开。 （3）若一条完整的命令在一行中无法写下，则在语句行尾加上三个连续的点（???）表示续行。 （4）MATLAB命令都为小写，且区分大小写。 （5）为程序加注释使用%，注释为单行型。 整个界面分为四个窗口部分，分别为命令窗口（Command W