系统频率特性曲线的绘制及系统分析.docVIP

自动控制原理实验报告 系统频率特性曲线的绘制 num=[50]; den=conv([1,5],[1,2]); figure(1) nyquist (num,den) figure(2) bode(num,den) margin(num,den); （2） num=[250]; den=conv([1,0],conv([1,5],[1,15])); figure(1) nyquist (num,den) figure(2) bode(num,den) margin(num,den); （3） num=[1,10]; den=[2,1,1,0] ; figure(1) nyquist (num,den) figure(2) bode(num,den) margin(num,den); （4） num=[8]; den=conv([1,0],conv([2,1],[0.2,1])); margin(num,den) figure(1) nyquist (num,den) figure(2) bode(num,den) margin(num,den); （5） num=[1,2,1]; den=[1,0.2,1,1]; figure(1) nyquist (num,den) figure(2) bode(num,den) margin(num,den); （6） num=[2,4]; den=conv([1,0],conv ([2,1],[0.125*0.125,0.05,1])); figure(1) nyquist (num,den) figure(2) bode(num,den) margin(num,den); 2．利用所绘制出的Nyquist曲线及Bode图对系统的性能进行分析： （1）利用以上任意一种方法绘制的图形判断系统的稳定性； 实验结果分析：又奈氏曲线判断系统稳定性的依据是，奈氏曲线逆时针包围点（-1,0j）的圈数N，等于函数位于S平面右侧极点的个数P； 函数（1）：N=0，P=0 P-2N=0，所以系统是稳定的； 函数（2）：N=0，P=0 P-2N=0，所以系统是稳定的； 函数（3）：N=0，P=-1 P-2N=2,所以系统是不稳定的； 函数（4）：N=0，P=0 P-2N=0，所以系统是稳定的； 函数（5）：N=2，P=2 P-2N=0,所以系统是稳定的； 函数（6）：N=0，P=0 P-2N=0，所以系统是稳定的。 （2）如果系统稳定，则进一步分析系统的相对稳定性：在Bode图上求出系统的增益裕度（用分贝数表示）和相角裕度，及其所对应的相位穿越频率和增益穿越频率。 函数（1）：系统的增益裕度Kg=??，对应增益穿越频率??（rad/sec），相角裕度γ=57.9（deg），对应的相位穿越频率6.07（rad/sec） 函数（2）：系统的增益裕度Kg=15.6（dB），对应增益穿越频率8.66（rad/sec），相角裕度γ=49.6（deg），对应的相位穿越频率2.85（rad/sec） 函数（3）：系统的增益裕度Kg=-25.6（dB），对应增益穿越频率0.725（rad/sec），相角裕度γ=-61.5（deg），对应的相位穿越频率1.79（rad/sec） 函数（4）：系统的增益裕度Kg=-3.25（dB），对应增益穿越频率1.58（rad/sec），相角裕度γ=-6.09（deg），对应的相位穿越频率1.9（rad/sec） 函数（5）：系统的增益裕度Kg=-5.35（dB），对应增益穿越频率1.44（rad/sec），相角裕度γ=28.6（deg），对应的相位穿越频率1.84（rad/sec） 函数（6）：系统的增益裕度Kg=9.33（dB），对应增益穿越频率7.7（rad/sec），相角裕度γ=-51.2（deg），对应的相位穿越频率1.59（rad/sec） 四、思考题 Bode图中横坐标的刻度对于频率而言是否是均匀的？横坐标的刻度对于而言是否是均匀的？说明这样分度的优点。 答：Bode图中横坐标的刻度对于频率而言不均匀，横坐标的刻度对于而言均匀。这样分度的优点为，在研究频率范围很宽的频率特性时，缩小了比例尺，在一张图上，既画出了频率的中、高频频率段，又能清楚的画出其低频段；这样可以把幅频特性的乘除运算转换成为加减运算，可以大大简化绘制系统频率特性的工作。