第三章_单自由度机械系统动力学教程.ppt

1 求解稳定运转状态下的速度波动有预估初值法和方程求根法 §3.5 稳定运动状态的动力学分析 一、预估初值法 所谓稳定运转状态，就是角速度表现出了周期性。经过两三个或稍多的几个周期，即可满足周期性条件 式中T为运动周期，一般情况下为2π。 若机械的等效力矩为 ，等效阻力矩为 ，在稳定运转的一个周期T内，平均阻力矩为 §3.5 稳定运动状态的动力学分析 一、预估初值法 如图a所示，图中Mrm与 的焦点所对应的横坐标，即为机械稳定运转状态下的平均角速度 。图b中实线所示为稳定运转的实际运动规律，当 时， 。当任意的取 时的初始角速度为 或 时，求解运动方程的解得过程以虚线表示于图b中。 只要 图a 图b 即认为已达到稳态。 如图所示，（a）是典型的具有自调性的机械的驱动力和负载变化的曲线。（b）则是不具自调性的机械曲线。 有这两幅图可以看出，自调性的条件是 机械如果要正常运转，均需具有自调性，只是其自调性的强弱有别。一般以电动机为原动机的机械均有很强的自调性。 二、方程寻根法 将等效构件的运动周期T分为n等份，各位置的转角和角速度分别以 和 （i=1,2，…，n+1）来表示，则周期性条件可记为 显然，方程 的根即为稳态运动的角速度 也可用加连杆机构的方法来部分平衡机构的惯性力。 3、加平衡机构法 用加齿轮机构的方法平衡惯性力时，平衡效果好，但 采用平衡机构将使结构复杂、机构尺寸加大，这是此 方法的缺点。 本章结束！ * 机械的真实运动规律是由作用于机械上的外力、各构件的质量、尺寸及转动惯量等因素决定的，而研究机械在外力作用下的真实运动则是机械动力学的基本问题（机械动力学的正问题）。本章主要研究两个问题: 第一，研究单自由度机械系统在外力作用下的真实运动规律，即机械系统的运动随时间的变化规律。掌握通过建立动力学模型建立力与运动参数之间的运动微分方程来研究真实运动规律的方法。 第二，研究机械运转速度波动产生的原因及其调节方法。 §3.1 概 述 机械运转的三个阶段 1.启动阶段 原动件的速度由零逐渐上升到开始稳定的过程。 2.稳定运转阶段 1）周期变速稳定运转：角速度ω≠常数，产生周期性波动，会在运动副中产生附加动反力，需进行动力学分析。 2）等速运转：ω=常数的稳定运转。 3.停车阶段 原动件的速度从正常工作速度下降到零的阶段。 在启动和制动阶段是会产生较大的动载荷，需进行动力学计算。 在机械上作用的力： 驱动力 由原动机发出并传给驱动构件的力，此力在一个运动循环內作正功。 生产阻力 完成有用功时作用于机械上的阻力，此功做负功。 重力 当构件的重心向上运动或向下运动时分别作负功或正功，在一个循环内作功为零。 摩擦力 由运动副表面的摩擦产生的有害阻力，作负功。 §3.2 作用在机械上的力 一、作用在机械上的力的特征 §3.2 作用在机械上的力 一、作用在机械上的力的特征 生产阻力的几种情况： 1、生产阻力为常数，例如起重机、轧钢机、刨床等。 2、生产阻力随位移而变化，例如活塞式的压缩机和泵、曲柄压力机等。 3、生产阻力随速度而变化，例如鼓风机、离心泵、螺旋桨。 4、生产阻力随时间而变化，例如球磨机、揉面机等。 驱动力的几种情况： 1、驱动力是常数，例如以重锤作为驱动装置的情况； 2、驱动力是位移的函数，例如用弹簧作驱动件时； 3、驱动力是速度的函数，例如一般的电动机，机械特性均表示为输出力矩随角速度变化的曲线。 如图所示，三相异步电动机的输出力矩随角速度变化的曲线，称为机械特性。AC段的运转是稳定的，当外载荷加大而导致机械减速时，输出力矩将增加，并与外载荷达到新的平衡。而AD段的运转是不稳定的，而外载荷增加导致转速下降时，输出力矩也下降，更无法与外载荷平衡，造成转速进一步下降，直至停车。因此三相异步电动机应在AC段工作。点B是电动机的额定工作点。 二、三相异步电动机的机械特性 电机铭牌上给出如下数据： 额定功率PH（kW），额定转速nH（r/min），同步转速n0（r/min）； 最大转矩MK与额定转矩MH的比值λ=MK/MH； 启动转矩MD与额定转矩MH的比值λ1=MD/MH 通过铭牌上得数据可确定机