汽车理论5-1.ppt

第五章 汽车的操纵稳定性 第一节 概述 第二节 轮胎的侧偏特性 第三节 线性两自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系 第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系 第六节 汽车操纵稳定性与传动系的关系 第七节 提高操纵稳定性的电子控制装置(自学) 第八节 汽车的侧翻(自学) 第五章 汽车的操纵稳定性 预备知识 汽车转向系、悬架的功能、组成、构造及工作原理。 主要内容 首先介绍操纵稳定性的基本概念(评价指标、轮胎侧偏特性)，然后分析简单模型的时域响应，最后指出悬架、转向系、传动系对操纵稳定性的影响。 定义：在驾驶员不感到过分紧张、疲劳的条件下，汽车能够遵循驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，抵抗干扰保持稳定行驶的能力，简称操稳性。 操稳性包括： 操纵性 稳定性 操纵性：即汽车确切响应驾驶员指令的能力。看汽车实际运动参量和驾驶员要求的运动参量之间的接近程度和渐进过程时间的长短。 稳定性：即汽车抵抗改变其运动方向的各种外界干扰并保持稳定行驶不失去控制甚至翻车和侧滑的能力。看汽车受干扰后的实际运动参量与受干扰前运动参量之间的接近程度和渐进过程时间的长短。 操稳性不仅影响汽车的操纵方便性，也影响安全性。由于受研究目的、驾驶任务、人为感觉及环境条件等多种因素的影响，对其研究和评价较为复杂。 操稳性差的主观感觉： 速度达到一定值时发“飘” 转向迟钝 过多转向，易翻车 丧失路感 §5-1 概述 本节将介绍汽车操纵稳定性包含的内容、车辆坐标系、转向盘角阶跃输入下的时域响应特性等。 本节还将介绍操纵稳定性的研究方法及试验评价方法。 一、汽车操纵稳定性包含的内容 汽车的侧向运动响应：时域响应、频域响应。 汽车在转向盘输入或外界干扰输入下的侧向运动响应随时间而变化的特性称为时域响应特性。 外界干扰输入主要是指侧向风和路面不平产生的侧向力。 转向盘输入有角位移输入和力矩输入。 一、汽车操纵稳定性包含的内容 汽车曲线行驶的时域响应： 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 5.转向半径 评价参量：最小转向半径。 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 一、汽车操纵稳定性包含的内容 简化： 由多自由度动力学系统—非线性系统简化为线性系统 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 x：移动：前进速度u，加速度a 转动：侧倾角p，侧倾角速度ωp y：移动：侧向速度v，侧向加速度a 转动：俯仰角q，俯仰角速度ωq z：移动：垂直速度w，垂直加速度i 转动：横摆角r，横摆角速度ωr 在研究操纵稳定性时，假定前进速度u不变，忽略侧倾角速度ωp、垂直速度w和俯仰角速度ωq。 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 1. 输入种类 ： 阶跃输入 脉冲输入 正弦输入 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 2.时域响应 稳态响应：系统输入为周期性或恒定性的，输出也是周期性或恒定性的，输入和输出之间相对稳定。 瞬态响应：从转向至稳态响应的中间过程，即系统输入为周期性或恒定性而输出不是周期性或恒定性，两者不保持相对稳定。 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 3.稳态转向特性 不足转向 中性转向 过多转向 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 4.瞬态响应-定义： 转向盘角阶跃输入前后，直线行驶与等速圆周行驶这两个稳态运动之间的过渡过程是一种瞬态，相应的瞬态运动响应称为转向盘角阶跃输入下的瞬态响应。 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 4.瞬态响应-包含两个方面问题： 行驶方向稳定性：即给以角阶跃输入后汽车能否达到新的稳定状态。 响应品质：即到达新的稳定状态之前其瞬态响应特性如何。 具体可以考察四方面特点。 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 4.瞬态响应 (1)反应时间τ(滞后时间)：横摆角速度ωr从0开始第一次到达稳态横摆角速度ωr0所用的时间。 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 4.瞬态响应 (2)超调量(执行误差)： ωr1 /ωr0×100%，一般应小于170% 二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应 4.瞬态响