第6章三维几何变换.pptVIP

第六章 三维几何变换 1 第六章 6.1 三维基本变换 6.2 三维其他变换 6.3 三维笛卡尔坐标系间的变换 2 二维几何变换 引入齐次坐标： 三维几何变换 引入齐次坐标： 图6-15 过两点Bézier曲线 图6-1 三维笛卡尔坐标系 右手系 左手系 右手系 第六章 6.1.1 平移变换 3 　 在三维坐标系中，将点　 在x方向、y方向、z方向分别平移 　　　，得到点 　 ，则点 和点 的坐标关系为： 　　在齐次坐标下，三维平移变换的矩阵表示为： 第六章 6.1 三维基本变换 4 　　当固定点为坐标原点时，将图形上一点　　　 相对于原点在x方向、y方向、z方向分别缩放　　　 ，得到点 　　　　，则点　与点　的坐标关系为：　 6.1.2 缩放变换 　　在齐次坐标下，相对于坐标原点的三维缩放变换矩阵表示为： 第六章 　　当固定点不为坐标原点，而是三维空间中任一点　　　　　　，图形相对于　 缩放系数为　　　　的缩放变换可分以下几步完成： 　 　　相对于　 点三维缩放变换的复合变换阵： 　 1. 平移图形使固定点　 与坐标原点重合，平移变换矩阵为:　　 5 　　2. 图形相对于坐标原点缩放 　　，缩放变换矩阵为:　 　 3. 平移图形使固定点回到其原始位置，平移变换矩阵为:　 第六章 6 6.1.3 旋转变换 　　二维平面中，相对于坐标原点旋转变换的矩阵表示：　 绕坐标原点的二维旋转变换 绕z轴的三维旋转变换 图6-2 第六章 7 当旋转轴是z轴，将点　　　　绕z轴逆时针旋转　角，得到　 　　 ，则点　与点　的坐标关系为：　 　　在齐次坐标下，绕z轴旋转变换的矩阵表示为： 第六章 8 　　在齐次坐标下，绕x轴旋转变换的矩阵表示为： 　　在齐次坐标下，绕y轴旋转变换的矩阵表示为： 第六章 9 如果图形要绕空间任意轴　　 旋转　角，可按如下步骤实现： 　 1. 平移图形使旋转轴　 　的　点与坐标原点重合； 　　2. 旋转图形使　　 轴与某一坐标轴重合； 　 3. 图形绕坐标轴旋转　角； 　　4. 逆旋转图形使 　　轴回到其原始方向； 　　5. 逆平移图形使　　 轴回到其原始位置。　　 第六章 10 6.2 三维其他变换 　　三维反射变换主要有关于xy平面、yz平面和zx平面的反射变换。 6.2.1 反射变换（对称） 　 在三维坐标系中，将点　 关于xy平面做反射变换，得到点 　 ，则点 和点 的坐标关系为： 　　在齐次坐标下，关于xy平面反射变换的矩阵表示为： 第六章