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相平面
8-1
y
ϖ
A ϕ
199
ϖ
8-2
⎧ 0 −ma e(t) a, e(t) 0
⎪
⎪⎪ 0 −a e(t) ma, e(t) 0
y (t) ⎨ bsigne(t) e(t) ≥a
⎪
⎪ b e(t) ≥ma, e(t) 0
⎪
−b e(t) ≤−ma, e(t) 0
⎩
⎧ e t ≤a
0 ( )
y t
( ) ⎨
[ − ]
k e t asigne t e t a
⎩ ( ) ( ) ( )
a −
k
200
⎧
ke(t) e(t) ≤a
⎪
y (t) ⎨
⎪
kasigne(t) e(t) a
⎩
e t
⎧+1 ( ) 0
signe t
( ) ⎨
e t
⎩−1 ( ) 0
a −
k −
[ ε]
⎧k e(t) − x (t) 0
⎪
y (t) ⎨k e(t) +[ ε] x (t) 0
⎪
⎩bsigne(t) x (t) 0
2ε−
k −
8-3
(815)
x f
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