第九届飞思卡尔校内赛答辩.ppt

3.调头路解决方案 今年赛道有个重要变化，多了强制调头路，考虑到赛道的宽度和不能冲出赛道，正常调头难度很大，并且所化时间长，为此我们的方案有三个 （1）采用摇头式CCD，当检测到调头信号后，用舵机马上将CCD旋转180度，然后小车进行反向跑。 （2）用两套CCD，当小车检测检测到调头路信息，马上切换另一套CCD反向运行。 （3）采用比较冒险的算法，让小车漂移过这个弯道 一、在提取黑线算法上，我们的算法在去年的方案中改进，不用二值化即可提取黑线，大大简化了程序。 二、在小S弯和十字弯上，我们使用了最小二乘法来对赛道进行预判。 三、 在软件滤波上，我们舍去均值滤波，使用另外一种滤波方法，同样简化了程序。 五、针对去年算法的改进 六、制作小车的进度计划表 1期目标：到13年12月25日小车基本硬件搭建完毕，基本 能识别赛道运行； 2期目标：春节前进行硬件的优化以及了解研究各种算法 3期目标：开学前对各种不同的算法进行糅合，写出自己 的一套算法 4期目标：开学初对小车的算法继续优化 谢谢观赏！ 目 录 一、小车总体建构 二、小车的机械结构和硬件电路 三、小车的寻迹算法 四、新型赛道处理算法 五、针对去年算法漏洞的改进 六、制作小车的进度计划表 小车整体架构 稳定：指电路运行和机械稳定。电路设计中合理布局元器件、布线、 采取抗干扰等措施，各部件牢固地安装在车的相应位置。 简单：指在能满足功能要求的前提下简化电路设计和机械安装设计。 质轻：指通过简化电路设计、机械安装、CCD高度及贴片封装元器 件等措施，减轻小车重量，并将车身重心基本位于车身中部 低重心：指通过合理机械安装、机械调节和部件选择等措施来降低 小车重心，减小小车侧翻的可能性，提高小车运行的速度 上限和可控性。 一、智能车整体设计的基本原则： 二、机械结构及其改进方案： 智能汽车的机械结构的整体调整包括： 1、车模舵机调整 2、前轮、后轮机械调节 （主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角、前轮前束等） 3、离地间隙调整 4、电池位置调整 5、系统主板布局及安装 6、传感器布局及安装 7、编码器安装 8、前、后减震器 9、车模整体重心的调整 二、硬件电路 1、智能车使用镍镉充电电池，充满时电压在7.8～8.2V。可直接用于电机供电。 2、单片机及一些数字器件使用直流3.3V和5V，3.3V电源选用常用线性稳压芯片LM1117，5V电源选用常用线性稳压芯片LM2940。 二、小车各模块电源供电框架图 * 电池（7.2V） 蓝牙 编码器 TPS7350—5V LM2956—5.5V 线性CCD MCU 舵机 液晶屏 LM2937—3.3V 电机 二、硬件电路 1、采用欧姆龙编码器： 该编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成 脉冲或数字量的传感器，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数 就能反映当前电动机的转速。这种测量方法方便简单可靠，是在高 速车辆的很好选择。 2、 采用红外对管和编码盘： 将一个带有孔的编码盘固定在转轴上，然后由红外对管检测编码盘 的孔对红外线的阻通。他的精度不高，而且制作安装困难，但是成 本很低。 考虑到第九届光电组采用B车模，所以我们采用方案1。 1、MOS 管驱动：采用大功率MOS 管组成电机驱动电路； 优点：电路非常简单，控制只需要一路PWM，在管子上消耗的电能也比较少，可以 有效地避免多片MC33886 并联时由于芯片分散性导致的驱动芯片某些片发热 某些不发热的现象。 缺点：不能控制电机的电流方向，在小车的刹车的性能的提升上明显有弱势，而 且电流允许值也比较小。 2、驱动芯片MC33886： 优点：MC33886 最大驱动电流为5A，导通电阻为140 毫欧姆，PWM 频率小于 10KHz，具有短路保护、欠压保护、过温保护等功能。 缺点：由于是贴片的封装，散热面积比较小，长时间大电流工作时，温升较高，如 果长时间工作必须外加散热器，而且MC33886 的工作内阻比较大，又有高温 保护回路，使用不方便。 3、BTN 或BTS 驱动： 采用两片BTS7970B，BTS7970，B