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线性CCD的原理及使用 CCD简介： TSL1401线性CCD与单片机接口简单，只需要两路IO和1路ADC资源，以下是TSL1401线性CCD于XS128单片机的接口方法。 AO引脚连接单片机的ADC通道，SI和CLK连接单片机的IO。为了提高抗干扰能力，插件设计了8pin，4路作为地信号。如果移植使用，建议至少保留3个地线。 驱动程序及信号采集： 驱动程序： 信号处理： 对数组的处理，采回的128个点的值存在一个数组中，省略前几个点与后几个点，因为CCD质量原因这几个点可能有畸变。前后省略4个点之后变为120个值的数组。 可进行二值化处理，但可能造成读出的线的位置有几个点的偏差。不用二值化也可以。（取最大值和最小值取平均，大于此值为1，小于为0。） 根据线的位置判断左右转： 凹槽在左可能是左转也可能是右转，在右可能是右转或左转。怎样判断打角方向？ SD5舵机，300hz，PWM波控制，找出中心值，改变占空比控制舵机打角。 方案选择： 摇头车，点头车，多CCD（横向固定，竖向固定） * * CCD，英文全称：Charge-coupled Device，中文全称：电荷耦合元件。可以称为CCD图像传感器。CCD是一种半导体器件，能够把光学影像转化为数字信号。?CCD上植入的微小光敏物质称作像素（Pixel）。一块CCD上包含的像素数越多，其提供的画面分辨率也就越高。CCD的作用就像胶片一样，但它是把光信号转换成电荷信号。CCD上有许多排列整齐的光电二极管，能感应光线，并将光信号转变成电信号，经外部采样放大及模数转换电路转换成数字图像信号。 硬件连接：