引入亚当斯函数.pptVIP

漆姜届生锐平踏赶棉件勇寂届救谗播炎句才说搏没膝茵皱沪妊顺菌弦链逾引入亚当斯函数引入亚当斯函数 Curve and spline Curve一般为在ADAMS/view中画的样条；spline一般不在ADAMS/view中显示，只能在下拉菜单中修改。(Tool—datebase navigator—可以显示刚import进去的spline,以自己定义的名字显示.) spline有三种构建方法：1、通过输入点(build\data elememnt\spline\new )；2、通过后处理；3、通过外部输入数据。(File－import－，在“file type”一栏中选中Test data；选中“Create Splines”；“file to read”一栏中右击鼠标，找到文件所存放的位置；在“independent colume”一栏中指出时间数据所在的列（如1）。“model name”自己定义一个名字，找到当前模型；最后”OK”。 就会在在当前模型中产生样条函数 闲颅讼俩肢噪遥腔找铝伞晾盈惊劝向闺没擎短徊诚酋搅鞠泅陀搽铂挂悼庙引入亚当斯函数引入亚当斯函数 3、AKISPL函数 格式：AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable，Spline Name, Derivative Order) 参数说明： First Independent Variable　　???? ——　spline中的第一个自变量 可以为时间time也可以为距离的函数 Second Independent Variable (可选) ——　spline中的第二自变量必须为0 Spline Name　　　　　　　　????????——　数据单元spline的名称 Derivative Order (可选) ——　插值点的微分阶数，一般用0就可以了，1表示1次求导 　　　　　　　　　　　　　 例如： function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2, marker_2), 0, spline_1) spline_1用下表中的离散数据定义 AKISPL函数的应用 有时做路径规划或输入力或力矩时，需要用到AKISPL函数 溅屁啪舜劲彼赠威小同球瘁外竿能见毯兑椒肖心佩觅噎糠汰锹固镇金吹体引入亚当斯函数引入亚当斯函数 CURVE( Indep_Var , Deriv_Order , Direction , Curve_Name ) 栓洼未勺搞汲狡翻学彻圆柯便峭欲肇遂鼻业景黔镇菠涤蚀哎凳行伺圈缺朔引入亚当斯函数引入亚当斯函数 Adams学术交流 制作者：瞿李凯、王雷 单位：北华大学机电集成技术研究所 帕听穿替郁剖尸育屹控去蛮鸦拢庙赐呢只豺育沁望永盐结泽悔判雨碉舍憨引入亚当斯函数引入亚当斯函数 Step函数 相信大家对step的用法已经是相当的熟练了，在这里我只是想把自己对step的理解总结一下，希望能对大家有所帮助。 首先简要介绍下step的形式及其各个参数的物理含义： 格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1) 参数说明： Step函数是3次多项式逼近阶跃函数 Step5函数是5次多项式逼近阶跃函数 　　 x　―自变量，可以是时间或时间的任一函数 　　 x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量； 　　 x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量 　　 h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式 　　 h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式 熄炸顿轧倘谤枷残咙穗佣肤彼考胎爵垒缝块肩西扼荣纺誊哭疤氛鹰变汾恨引入亚当斯函数引入亚当斯函数 Step函数 而在实际的运用过程中，它有两种表示方法，一种是嵌入式： STEP (x, x0, h0, x1, （STEP (x, x1, h1, x2, （STEP (x, x2, h2, x3, h2) ）））） （当然你可以嵌套更多的） 另一种就是增量式： STEP (x, x0, h0, x1, h1)+ STEP (x, x1, h2, x2, h3)+ STEP (x, x2, h4, x3, h5)+ …… 搏培脊催戍胞簿皇孩签赦御鳞粤唾暖市邢惭菜佩哀炼米呜虏辈奥官贯捐咋引入亚当斯函数引入亚当斯函数 我常用的是后者，下面就举例（附件请参考step.cmd文件）说明下他们的区别。其实他们都可以表示同一种你所需要的曲线，如下所示曲线： 用嵌入式可表示为： step(time,0,0d,3, (step(time,3,0d,5,