20120528无人多功能海事船前期汇报介绍.pptVIP

嵌入式系统的主控制器决定着其性能，考虑到以后的可扩展性。ARM11较高的处理能力，并在工业控制和终端设备等方面得到很广泛的应用；DSP具有超强的数字信号处理能力，在图像视频处理、无线基带通信广泛应用。 Vxworks，高效的任务管理，灵活的任务间通信等，是一个非常优秀的实时操作系统，但其软件成本很高，主要应用与航空和军事等领域 Linux，源代码公开且具有较为庞大的使用群体，但其图形界面接口不完善和开发工具需要运行在Linux平台下，开发不便 uC/OS-II，源代码公开、内核很小，但其仅仅是一个实时操作系统内核提供的功能有限需要用户自身开发与扩展 Windows CE是一种可压缩的、具有高效率的、可升级的实时操作系统，内核较大，对硬件要求较高；其广泛应用与掌上电子类设备、教学及科研领域 通信网络接口的主要功能是完成船端与岸端控制中心之间的信息交互，交互的信息主要为：岸船控制中心向船端发送的控制指令、船端向岸端控制中心发送的船舶航行信息、船端向岸端控制中心发送的船舶周围海面图像信息。 无人多功能海事船出海执行相关任务的过程中需要实时与岸端控制中心进行相关信息的交互，并保证船舶在海上航行时不脱离岸端控制中心的监视，同时在出现紧急状况时，岸端控制中心人员人为遥控操纵的参与等都需要依靠通信网络实现，由此可见构建可靠、稳定的通信网络是无人船控制平台的关键问题。 * 该组合导航系统是由惯性导航系统、GPS导航系统和卡尔曼滤波器3个部分构成。其中，惯性导航系统和GPS导航系统可独立实现导航计算，卡尔曼滤波器对两种导航的差值处理，其结果用于修正惯性导航参数，经修正的惯性导航参数作为系统的导航参数输出。因其他原因在GPS信号中断时，系统在短时间内可在惯性导航方式下独立工作。 INS（惯性导航系统）利用陀螺仪和加速度计等惯性测量元件，通过积分运算来推算位置、速度等导航参数，不依赖外界信息，能够完全独立自主提供多种较高精度导航参数，但它的系统精度主要取决于惯性测量元件且误差随时间积累，不适合长时间导航。但是与GPS组合起来，它们可以实现两者的优势互补，一方面在GPS丢星的情况下，利用INS可以实现一定时间内的自主导航，另外一方面GPS可以对INS实现校正，改善INS误差随时间积累的弊端。因此GPS/INS组合系统，既具有惯测系统较高的相对精度，又具有GPS较高的绝对精度。 * 多点搜救模块工作过程： 搜救过程中，在巡航搜救船到达之前出事船舶和人员会因为现场风、浪、流等环境因素影响，在出事地目标点有一定漂移，因此需要根据岸基搜救专家系统实时提供出事船舶及人员可能漂移的多个目标点 依据动态搜救目标点，高速巡航搜救船进行自主规划路径，快速到达设定多个目标点，进行相应搜寻、救助等动作 同时航行过程中依据电子海图等地理信息数据、GPS、AIS等通信设备，实时获取本船及他船动态信息，给搜寻救助提供必要支持 * * 目前基于AIS信息、ARPA雷达、ECDIS电子海图、GPS的船舶自动避碰模型及其算法与仿真在国内已经有所研究，可以立足于该技术进行相关拓展研究，通过卫星数据传输，有效识别船只，协助追踪目标，简化信息交流，避免碰撞发生。 在总结国际海上避碰规则、专家有关知识的基础上，模仿专家采取船舶避碰决策及行动的过程。具体而言，基本过程可包括以下几个步骤： 1）确定本船的静态参数。本船的静态参数包括:本船船长、船宽、本船吃水或载重量，以及在相应吃水状态下的旋回初径、旋转90“所需时间、由全速减至半速的时间和前进距离、由全速减至慢速前进所需时间及前进距离、由全速前进至主机停止所需时间及前进距离、由全速前进至全速倒车所需时间及前进距离、首次避碰时机等参数值。 2）根据本船AIS提供的静态和动态参数及和它船AIS提供的可靠信息(位置、速度、航向)，确定本船与他船之间的相对参数，这些相对位置参数包括:船舶之间的现对距离、相对速度、相对速度方向、位于本船的舷角等。 3）根据他船参数分析两船间的运动态势，主要完成以下几方面的工作: 判断哪些船与本船存在碰撞危险，计算与AIS覆盖范围内每一船的空间碰撞危险度、时间碰撞危险度、碰撞危险度等。 对危险目标进行识别。这种识别主要包括:确定是两船会遇还是多船会遇，对两船会遇确定会遇局面以及本船在避碰中的权利与义务。若本船是让路船，确定本船是左让还是右让，确定转向幅度、时机及复航时机等;若本船是直航船，则对他船动态实行实时跟踪，以确定他船是否在两船形成紧迫局面前采取了避碰行动等。 根据本船与他船会遇局面分析结果调用相应的知识模块求解本船避碰行动方式及目标避碰参数 对求得的避碰参数加以验证，若避碰方案符合安全通过的要求且不与其他船舶存在碰撞危险，则通过AIS接口驱动舵或螺旋桨根据避碰方案采取行动。若获得的避碰方案不符合要求，则应重新确