插补原理及控制方法概要1.pptVIP

数控技术 实验学时：2 实验类型：验证 实验要求：必修 一 、实验目的 了解直线插补、圆弧插补原理和实现方法。 学习使用VB或者VC++等高级语言编写数控插补仿真软件的方法。 通过利用运动控制器基本控制指令实现直线插补和圆弧插补，掌握运动控制卡的编程方法。 （选做） 二、实验内容 1.逐点比较法（直线插补 、圆弧插补）验证。 2.数字积分法（直线插补 、圆弧插补）验证。（选做） 以下为插补原理介绍 插补原理及控制方法 3-1 逐点比较法插补 逐点比较法插补概念： 每走一步都将加工点与给定轨迹进行比较，以确定下一步进给方向。 3-1 逐点比较法插补 3-1 逐点比较法插补 3-1 逐点比较法插补 逐点比较法直线插补示例 3-1 逐点比较法插补 3-1 逐点比较法插补 3-1 逐点比较法插补 二、逐点比较法圆弧插补 3-1 逐点比较法插补 3-1 逐点比较法插补 3-1 逐点比较法插补 四象限圆弧插补进给方向 偏差大于等于零向圆内进给，偏差 小于零向圆外进给 3-1 逐点比较法插补 3-2 数字积分法插补 特点： 易于实现多坐标联动插补 函数的积分运算变成了变量的累加运算，如果δ足够小时，则累加求和运算代替积分运算所引入的误差可以不超过所允许的误差。 二、数字积分法直线插补 3-2 数字积分法插补 若取?t为一个时间脉冲时间间隔，即? t=1,则 3-2 数字积分法插补 若要满足 3-2 数字积分法插补 实现该直线插补的积分器 3-2 数字积分法插补 数字积分法直线插补示例 设要加工直线OA，起点O（0，0），终点A（5，2）。若被积函数寄存器JV、余数寄存器JR和终点计数器JE的容量均为三位二进制寄存器，则累加次数n＝23＝8，插补前JE、JRx、JRy均清零。 3-2 数字积分法插补 三、数字积分法圆弧插补 3-2 数字积分法插补 3-2 数字积分法插补 3-2 数字积分法插补 3-2 数字积分法插补 3-3 时间分割法插补 3-3 时间分割法插补 3-3 时间分割法插补 3-3 时间分割法插补 3-3 时间分割法插补 设给定直线OA，动点Mi-1(Xi-1, Yi-1)，程编进给速度F，插补周 期T ，插补进给量f （进给步长） 则 f ＝FT 由图可得如下关系： 本章作业 如图所示，被加工直线的终点坐标为（6，4），请写出逐点比较法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 本章作业 如图所示，被加工圆弧的起点坐标为（4，0），终点坐标为（0，4），请写出逐点比较法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 本章作业 如图所示，被加工直线的终点坐标为（6，4），请写出数字积分法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 本章作业 如图所示，被加工圆弧的起点坐标为（4，0），终的终点坐标为（0，4），请写出数字积分法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 提示：yi Jx xi JY 数据采样插补法（又称为数字增量插补法） 基本原理 用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定轨迹。这些微小直线段是根据程编进给速度（F指令），将给定轨迹按每个插补周期TS 对应的进给量（轮廓步长或进给步长ΔL）来分割的。每个TS 内计算出下一个周期各坐标进给位移增量(ΔX,ΔY)，即下一插补点的指令位置；CNC装置按给定采样周期TC （位置控制周期）对各坐标实际位置进行采样，并将其与指令位置比较，得出位置跟随误差，由此对伺服系统进行控制。 伺服 电机 工作台 速度控制 单元 传动 机构 位置 控制 检测反馈 插补器 常用时间分割插补算法——把加工一段直线或圆弧的整段时间分为许多相等的时间间隔，该时间间隔T称为单位时间间隔，也即插补周期。插补周期T内的合成进给量f 称为一次插补进给量。 若进给速度v的单位取mm/min，插补周期T的单位取ms，插补进给量的单位取μm，则 一次插补进给量 ： 　　 例：ＦＡＮＵＣ７Ｍ系统　设F为程序编制中给定的速度指令（单位为mm/min) ；插补周期T为８ｍｓ； f 为一个插补周期的进给量(单位为μm) ;则 时间分割插补算法要解决的关键问题 插补周期T的选择 插补周期内各坐标轴进给量的计算 插补周期T的选择 1、插补周期T与插补运算时间的关系 插补周期T 必须大于插补运算时间与完成其它实时任务（插补及位置误差计算、显示、监控、I/O处理）所需时间 之和 2、插补周期T与位置反馈采 样的关系 插补周期T与位置反馈采 样周期可以相同，也可以不同。 如果不同，则一般插补周期应是采样周期的整数倍。 3、插补周期与精度、速度的关系 在直线插补中，插补所形成的每个直线段与给定的直线重合，不会造成轨