9.2定位控制资料.pptVIP

项目二：运动小车自动往返控制。 按下启动按钮后，要求小车能自动往返运行。按下停止按钮或碰到左右极限开关，小车自动停止。 I/O分配如表示。设Q0.1为OFF时小车往左运行，为ON时小车往右运行。 五、基于PLC与步进电机的位置闭环控制 用PLC的Q0.0向步进电机发出高速脉冲串，步进电机驱动器驱动步进电机带动小车运行。小车运行轨迹上安装有位移检测的DA-300光栅尺，在轨道上安装有左、右限位开关和原点开关，从原点至右行程限位开关距离小于光栅尺的测量距离。编程实现以下功能： （1）按下回原点按钮，小车运行至原点后停止，此时小车所处的位置坐标为0。系统启动运行时，首先必须找一次原点位置。 （2）当小车碰到左限位或右限位开关动作时，小车应立即停止。 （3）设定A位置对应坐标值。按下启动按钮，小车自动运行到A点后停止5s，再自动返回到原点位置结束。运行过程中若按停止按钮则小车立即停止，运行过程结束。 （4）用光栅尺来检测小车位移。 （5）设小车的有效运行轨道为200mm，原点位置坐标为0点。 I/O分配及接线图如图所示。Q0.0输出高速脉冲控制小车运行速度，Q0.1控制小车的运行方向。Q0.1为OFF时小车往左运行，为ON时小车往右运行。 分析：用A、B相正交高速计数器对光栅尺的A、B相输出脉冲进行高速计数。对高速计数器选择4X计数速率。则高速计数器从0计数到10 000个脉冲对应的位移变化为50mm，所以1mm对应的脉冲数为200个。若设定A位置的坐标值为60mm，则对应的高速计数器的当前值为12 000。 设A点位置通过元件VD0设定，数据范围为0～200mm。按下启动按钮，比较小车当前所在位置和A点位置坐标，若小车当前所在位置大于A点位置坐标，则控制小车向右运行，运行到两个位置值相等时产生一个中断，使小车立即停止。若小车当前所在位置小于A点位置坐标，则控制小车向左运行，运行到两个位置值相等时产生一个中断，使小车立即停止。若小车当前位置与A点位置相同，则按下启动按钮后，小车停止5s后返回到原点。 第九章 定位控制 一、运动控制简介 二、运动控制与步进电机 三、光栅尺 四、基于PLC与步进电机的小车自动往返控制 五、基于PLC与步进电机的位置闭环控制 一、运动控制简介 1）. 以大地坐标系为基本数学模型，为组合型 1-4 轴的直角坐标机器人、单轴机械手提供控制功能，可通过示教编程对运动轨迹进行程序序列的创建和修改，具备插补功能，同时可以逻辑化的整合多路 IO 扩展点以及大地坐标系外的运动轴。 2）在数学坐标系中，可以为非组合型的 1-3轴模组电机系统提供控制方案，通过对各轴（在系统中被定义为外轴）进行独立的参数设置及示教编程，既可实现各轴的独立运行，又可设定逻辑联动，同样也可以逻辑化的整合多路IO扩展点。 3）多工位运动控制子系统的组合与联动：用户可以使用该系统构建多个 1-4 轴运动控制子系统，并整合成为一个大系统。这其中，各子系统可以通过 I/O 通 讯的方式实现多机位联动，如统一生产节拍、报警急停等，使该系统既保持模块 化的结构，又统一成有机的整体。 单速定位 DRVI：相对定位指令 DRVA：绝对定位指令 双速定位 10GM是通过连续执行直线插补指令(LIN)以实现多段速运行 20GM只有在两轴同步模式下才能执行多段速运行 多段速运行 中断单速定位 DVIT：中断单速定位指令 表格设定定位 直线插补 圆弧插补 FX系列晶体管输出型的基本单元内置了高速脉冲输出功能，可以进行简单的定位控制。其脉冲的输出格式为：脉冲+方向。 FX1S, FX1N：2路(Y0, Y1) Max. 100kHz (10Hz～100kHz) FX3U, FX3UC：3路(Y0, Y1, Y2) Max. 100kHz (10Hz～100kHz) 在FX3U上使用2个FX3U-2HSY-ADP时：Max. 200kHz 4路(Y0, Y1, Y2, Y3), 可通过开关进行脉冲输出格式(脉冲+方向或者正/反向脉冲)的切换。 配备有专门的定位指令。 表格设定定位 (仅FX3U(C)) DTBL 中断定位 (仅FX3U(C)) DVIT 可变速脉冲输出 PLSV 绝对定位 DRVA 相对定位 DRVI 读取ABS当前值 ABS 带DOG搜索的原点回归 (仅FX3U(C)) DSZR FX2N-10GM 定位单元 FX2N-10GM可以独立工作或者作为PLC的扩展单元使用 具备绝对位置检