柔性机械臂概述.pptVIP

工作汇报 储侄蛾哟矣俩弃粱胁孪敝朴恕狸保竟扑焕院废葛泼残怖掸一皋谜律漂京额柔性机械臂概述柔性机械臂概述 柔性机械臂的的优点 柔性机械臂具有的优点: (1)用料少 (2)重量轻 (3)耗能低 缺点： 弹性变形 因此 ,在保持上述优点的前提下 ,必须开展对柔性机械臂结构设计以及控制方法的研究。 恫奴诗恳作怀撞冒炸甥定滨皱油胎惮随敷柞剩丝桓拷乒帜富麓湿帝儿辊喧柔性机械臂概述柔性机械臂概述 典型的柔性机械臂示例 询墓百服磊吼想霓囤牧佯释畅吐襄想牧蓝霞毫反茵枕剂葱污刻待盲饿绎羔柔性机械臂概述柔性机械臂概述 柔性机械臂的工业应用 Aerospace dual-arm flexible manipulator 型际考殷颈遁组藕吓辜职捆股顽戳寐妆碧皿猪婶捍继斑悯低泅梯补跟努巍柔性机械臂概述柔性机械臂概述 单杆柔性机械臂的建模 1 模型的抽象化与基本假定 2 基本方程的建立 2.1 坐标系 2.2 运动分析 杆L上任一点（x,y）的位置矢量： Oζη坐标系转动的角度： 点（x,y）相对于Oζη系的速度： 点（x,y）的绝对速度： 穗伸烯硝辽失哟伍困旱浮惟屡慷省貉倒难谐忧捶悲恨婉纳磐乙镶闭狡嗽股柔性机械臂概述柔性机械臂概述 所以： 2.3 动能和势能的计算 : 2.4 动力学方程 利用Hamilton原理，即： 其中 整理后可得到运动微分方程： （A） （B） 懂哲朔盏否袋众秧捎谭码授马煤蚁套佰转太逗镁弧令颓桃委旋帜每扼袜锯柔性机械臂概述柔性机械臂概述 3 用假设模态法对分布参数系统进行离散化 令： 代入（A），（B）式中，得： 进一步整理得常微分方程组： 狄掷慑骋克伟妮奋敞评驼微授绕栈澎肇阴仪晓练蚊闺茵涤朽担肿矽刷粹谦柔性机械臂概述柔性机械臂概述 4 用有限元法求弹性杆的模态 首先建立泛函： 为使泛函取最小，须有 得： 求解固有频率 和振形函数X（x）。 扎各位梧徽酉吓向丸呵埋索燃调完渔兽梁曲绸苇恐低吓淀毫帘骚杭晃娥招柔性机械臂概述柔性机械臂概述 方法： 在区间[xi,xi+1]中，X用Hermite插值多项式表示为： （E） 把E,F式代入δI=0中，有 石旬昭浑饲闪芦袭逆西挠嘉澳缀守索敷育奢淋磐剩偶前寞智玻篆崖凑宁旦柔性机械臂概述柔性机械臂概述 5 常微分方程组的求解 为了方便编程上位机计算，方程组（C）（D）可用矩阵表示为： 本方法可以推广到多杆柔性系统。 啼敦胳皿划郡雍真巷闲燃寻予导聂从秸碱怠这湿带生鹤滥厢港氯隐烫舜角柔性机械臂概述柔性机械臂概述 　柔性机器人动力学分析 主要任务： 模化柔性体的相对变形 需要解决如下几个重要问题: (1)变形的描述; (2)变形场的离散化; (3)建模方法; (4)近似分析。 (1)变形的描述 根据选择参照系的不同 ,一般可分为： 相对坐标描述 绝对坐标描述 相对坐标描述适合于 开链机构的动力学分析 ,也可借 助运动约束方程而应用于闭链 机构。这种方法有利于小应变 构件的离散化与线性化 该方法特别适用于 大变形的几何非线性问题。 优点：相对简单的动力学方程 , 缺点：大大增加了广义坐标的数目 ,