第2章线性系统的数学模型2.pptVIP

控制系统的微分方程是在时间域描述系统动态性能的数学模型。在给定外作用和初始条件下，求解控制系统的微分方程可得到系统输出响应的表达式，并可作出输出量的时间响应曲线，从而直观地反映出系统运动的动态过程。 但是，当系统参数或结构改变，则需要重写微分方程。微分方程阶数越高，工作越复杂。 传递函数是经典控制理论中广泛采用的一种数学模型。利用传递函数不必求解微分方程就可分析系统的动态性能，以及系统参数或结构变化对动态性能的影响。 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 *数学工具－拉普拉斯变换与反变换 2.3.1 传递函数的概念 2.3.2 传递函数的特点 5. 传递函数可表示成零极点形式 例5: 在图2.2-5中，电压u1(t)、u2(t)分别为输入量和输出量，求传递函数G(s)＝U2(s)／U1(s)。 这个环节包括一个比例环节，一个纯微分环节和一个惯性环节，被称为带有明显惯性的实际微分环节。 解： * * * §2.3 传递函数 ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ① t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 ⑵ 拉氏变换基本定理 线性定理： 位移定理： 延迟定理： 终值定理：