第2章线性系统的可控性与可观测性.pptVIP

第二章线性系统的可控性与可观测性 可控性 可观测性 线性定常连续系统的可控性判据 输出可控性 线性定常连续系统的可观测性判据 线性离散系统的可控性和可观测性 可控性、可观测性与传递函数(矩阵)的关系(*) 线性时变系统的可控性和可观测性（*） 可控性、可观测性的物理概念 例 已知某个系统的动态方程如下 例 右图所示桥式电路，选取电感电流iL和电容端电压uC作为状态变量，u为网络输入，输出量y=uc。 系统中只要有一个状态不可控或不可观测，便称该系统不完全可控或不完全可观测，简称该系统不可控或不可观。 例 下图所示两个网络， 2.1 可控性 考虑线性时变系统的状态方程 补充说明（对u(t)的限制） 状态可达与系统可达 2.2 可观测性 可观测性是表征状态可有输出完全反映的性能，所以应同时考虑系统状 态方程和输出方程 则式（2－103）可写为 系统完全可观测 2.3 线性定常连续系统的可控性判据 1 格拉姆矩阵判据 必要性: 已知系统完全可控，欲证W（0，t1）为非奇异。 由此又可导出 再利用式（2－112），由式（2－115）可以得到 2 凯莱-哈密顿定理 设n阶矩阵A的特征多项式为 B(λ)的元素均为 (n+1)阶多项式，根据矩阵加法规则将其分解为n个矩阵之和，即 由方程两端 λ同幂项系数相等的条件有 推