PLC在机器人中的应用-沈阳职业技术学院.PPT

PLC在机器人中的应用 ——电气工程系制作 新 松 机 器 人 　??新松公司认为人才是保持和增强企业持续竞争力的关键，人才的基本素质和能力一定程度上决定着企业的竞争能力和发展能力，人才是新松事业发展的根本。 所以新松的人才观是：尊重人才、发展人才。 　?? 为适应市场需求，新松公司大力发展通用机器人的同时，开发出了一些特种机器人产品 新松机器人自动化股份有限公司是由在科技界享有盛誉的“中国机器人之父” 。?而作为具有社会影响的中国领先的机器人企业，新松公司也是自有品牌产品线最齐全、行业应用和服务经验最丰富的机器人应用解决方案提供商。在系统成套装备方面新松公司先后完成了“汽车车身制造自动化成套技术和装备”、“电子、电器柔性自动化装配和检测成套技术及装备”、“AGV物流与仓储自动化成套技术和装备”、“发动机柔性装配检测成套技术和装备”和金融系统柔性物流成套技术和装备以及各类冶金机械技术和装备等众多的机器人自动化成套系统。业绩遍及汽车、摩托车、电子、电器、烟草、化工、食品、金融、医药、印刷出版等众多行业。曾多次获得国家科技进步特等奖、科学院特等奖、一等奖，以及省市科技成果奖几十项。被国家发改委和科技部分别认定为“机器人国家工程研究中心”、“国家八六三计划机器人产业化基地”、“国家高技术研究发展计划成果产业化基地”。2001年被评为中国21佳未来企业之星，2005年在《福布斯》最新发布的“中国潜力100榜”上名列第48位，2006年初又以极具竞争的发展潜质荣登了“行业十大影响力品牌”的宝座。 PLC在机器人中的应用 一、PLC程序的经验设计方法 二、PLC程序的顺控设计法 三、机械手的控制要求 四、机械手的设计方法 一、PLC程序的经验设计方法 基本思路： 在已有的些典型梯形图的基础 上，根据被控对象对控制的要求，通过多次反复地调试和修改梯形图，增加中间编程元件和触点，以得到一个较为满意的程序。 一、PLC程序的经验设计方法 基本特点： 没有普遍的规律可以遵循，设计所用的时间、设计的质量与编程者的经验有很大的关系。 一、PLC程序的经验设计方法 适用场合： 可用于逻辑关系较简单的梯形图程序设计。 一、PLC程序的经验设计方法 基本步骤： 分析控制要求、选择控制原则； 设计主令和检测元件，确定输入输出设备； 设计执行元件的控制程序； 检查修改和完善程序。 一、PLC程序的经验设计方法 结论： （1）经验设计法对于一些比较简单程序设计是比较奏效的，可以收到快速、简单的效果。 （2）经验设计法没有规律可遵循，具有很大的试探性和随意性，往往需经多次反复修改和完善才能符合设计要求，设计的结果往往不很规范，因人而异。 （3）特点：考虑不周、设计麻烦、设计周期长；梯形图的可读性差、系统维护困难。 二、PLC程序的顺控设计法 1．概述 顺序控制系统： 如果一个控制系统可以分解成几个独立的控制动作，且这些动作必须严格按照一定的先后次序执行才能保证生产过程的正常运行，也称为步进控制系统。 顺序控制设计法： 就是针对顺序控制系统的一种专门的设计方法。这种设计方法很容易被初学者接受，对于有经验的工程师，也会提高设计的效率，程序的调试、修改和阅读也很方便。 PLC的设计者们为顺序控制系统的程序编制提供了大量通用和专用的编程元件，开发了专门供编制顺序控制程序用的功能表图，使这种先进的设计方法成为当前PLC程序设计的主要方法。 二、PLC程序的顺控设计法 2．顺控设计法的设计步骤 （1）步的划分 将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步，并且用编程元件来代表各步。 步是根据PLC输出状态的变化来划分的，在任何一步内，各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。 步也可根据被控对象工作状态的变化来划分，但被控对象工作状态的变化应该是由PLC输出状态变化引起的。否则就不能这样划分，例如从快进到工进与PLC输出无关，那么快进和工进只能算一步。 二、PLC程序的顺控设计法 （2）转换条件的确定 使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。 转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关的接通/断开等，也可能是PLC内部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通/断开等， 转换条件也可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。 二、PLC程序的顺控设计