第5章线性系统的频域分析法(《自动控制原理》课件).pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 5-1 频率特性 以如下R-C线性电路为例, 说明线性系统或环节的 频率特性定义和频率特性表达式的求法. 由此可得频率特性定义如下: 频率特性是指线性系统或 环节在正弦信号作用下, 稳态输出与输入之比对频率的 关系特性. 而 这一表达式, 既包含了稳态输出的正弦信号的幅 设某一线性系统或环节的如下图所示: 设 上式中: 所以 对上式分析可知, 输出的稳态分量 仍为与输入 5-2 典型环节和开环系统频率特性的极坐标图 是个复变函数, 当 一﹑ 典型环节的极坐标图 1. 惯性环节 由前图可见, 随 的增大, 3.微分环节 微分环节的传递函数为 则幅频特性表达式为 相频特性表达式为 其概略曲线见下图. 由上图可见, 当 令上式分子等于零, 得: 由上式看出, 当 将 代入 二阶振荡环节是一个低通滤波器, 也是一个相位滞后环节 最大滞后相角为180度. 5. 延迟环节 二﹑ 开环系统的极坐标图 闭环系统的开环传递函数一般有若干个典型环节串 接而成, 故其传递函数一般可表为: 将上式写成指数形式有: 画开环幅相频率特性极坐标概略曲线时, 需精确知道以 下几个特殊点在复平面上的位置, 即: 当 时, 由 两边取正切, 即: 例1. 已知开环传递函数为: 画其幅相频率特性极坐标概略曲线. 利用正切的两角和公式展开上式: 代入 例2. 已知开环传递函数为: 画其幅相概略曲线. 对上式两边取正切, 即: 利用正切的两角和公式展开上式: 代入 幅相概略曲线见下图: 三﹑ 奈奎斯特稳定判据 设负反馈系统的开环传递函数 1. 奈氏判据的数学基础 奈氏判据的数学基础是复变函数中的幅角原理. 1)假设在s平面上任选一点A, 则A点对应某一个具体的 下面考察 的相角变化情况. 如s沿 如果 曲线包围了Z个 即 将 当s在虚轴上取值时, 则 平面上包围(-1,j0)点的圈数, 曲线也叫奈奎斯特曲线 2N=P-Z, N0逆时针环绕临界点(-1,j0); N0, 顺时针环 绕临界点(-1,j0). N为 如下左图所示. 但当 为说明问题清楚起见, 不仿令v=1, 则s平面上的无限小 半圆圆周变换到 解: 因开环为1型, 请见下图: 以(-1,j0)点为矢量的起点, 以 未包围(-1,j0)点, N=0. 又因为由给定的开环频率特性表 达式, P=0, 所以Z=P-2N=0, 闭环稳定. 例2. 设开环频率特性表达式为 例3. 设开环频率特性表达式为 试确定K的取值范围, 使闭环稳定. 当 曲线如下图, 四﹑ 稳定裕度 奈氏判据不仅可由开环判断闭环是否稳定, 还可由 两个稳定裕度的指标定量描述闭环的稳定程度. 1. 幅值裕度h 从而 ,设当K增大到K’时, 因此需定义相角裕度 ,从另一个角度来定量 当 时的曲线包围 (-1,j0)点的圈数. 曲线的走向是从 到 2) 开环传递函数 有s=0的极点 当开环传递函数有s=0的极点时 由于奈氏判据数学基础的幅角原理规定奈奎斯特路径上 不通过任何开环极点和闭环极点, 由于s=0是s平面的坐标 原点, 在所选择的奈氏路径上, 不符合所规定的条件, 此 时需将奈氏路径作如下修改. 在s平面上, 以原点为圆心, 作一半径 的半圆, 使 奈氏路径沿无限小半圆圆周绕过原点. 时, 奈氏路径仍可包围整个右 半s平面, 只将s=0的坐标原点排除在外. 位于无限小半圆圆周上的s可表示为: ,则代入 且令 , 有 由上式可见: s平面的a点, 所以 s平面的b点, ,所以 s平面的c点, ,所以 当s在虚轴上取值时, 就为 ,从而s平面上的奈氏 路径变换到 平面上的奈氏曲线就为: a点 b点 ,c点 平面上的奈氏曲线如下图所示: 可见奈氏曲线仍为封闭曲线, 从而奈氏判据可不作修改 进行应用. 例1. 设开环频率特性表达式为 ,已知, 试确定K的取值范围, 使闭环稳定. 其奈氏曲线如下图: 当曲线与负实轴相交时, 当 即 时, 曲线不包围(-1,j0)点, 曲线上的点为矢量的 终点, 当 时, 矢量的起 始位置如右图. 随 的增加 矢量的终点沿曲线顺时针移 动, 矢量环绕(-1,j0)点顺时针 方向转动, 当 增加到某一数值时,