动态高精度伺服称重计量秤及其智能pid控制 - 计量学报.pdfVIP

第３４卷　第３期 计　　　 量　　　学　　　报 　 Ｖｏｌ．３４，№３ ２０１３年　５月 ＡＣＴＡ　ＭＥＴＲＯＬＯＧＩＣＡ　ＳＩＮＩＣＡ 　 Ｍａｙ，２０１３ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１１５８．２０１３．０３．０７ 动态高精度伺服称重计量秤及其智能ＰＩＤ控制 １ １ ２ １ １ 于振中 ，　郑为凑 ，　丁　亮 ，　刘　鑫 ，　惠　晶 （１江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏 无锡２１４１２２； ２哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 １５００８０） 摘要：为了克服粉粒状物料称重精度易受非线性、随机干扰和留空物料（投料门关闭时尚在半空中的物料）时 变等因素影响及称重效率低的问题，提出了多级投料（大投、中投和变流量细投）、ＲＢＦ神经网络ＰＩＤ细投控制和自 适应的留空物料补偿策略结合的方法。设计了计量秤的机械结构和基于Ｓ７２００ＰＬＣ、Ｓｉｗａｒｅｘ＿ＭＳ称重模块和伺服 电机的控制系统；伺服电机，执行机构和ＰＬＣ系统（集成秤重模块）构成闭环控制系统实现多级投料，相比于气缸 控制的投料结构能大幅提高称重的精度。针对所设计的计量秤分析了称重原理和称重误差产生因素，采用多级投 料：大投和中投保证称重的快速性，智能ＰＩＤ控制的细投保证称重精度。实验结果表明：称重２５ｋｇ化肥，平均精度 为±０１１４％，最大称重速度为１１００次／ｈ。 关键词：计量学；称重控制；伺服电子秤；ＲＢＦ神经网络；ＰＩＤ控制器；自适应 中图分类号：ＴＢ９３２　　　　文献标识码：Ａ　　　　文章编号：１０００１１５８（２０１３）０３０２３１０６ ＳｅｒｖｏＥｌｅｃｔｒｏＳｃａｌｅｆｏｒＨｉｇｈＰｒｅｃｉｓｉｏｎＤｙｎａｍｉｃＷｅｉｇｈｉｎｇ ｗｉｔｈＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＰＩＤＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ １ １ ２ １ １ ＹＵＺｈｅｎｚｈｏｎｇ，　ＺＨＥＮＧＷｅｉｃｏｕ，　ＤＩＮＧＬｉａｎｇ，　ＬＩＵＸｉｎ，　ＨＵＩＪｉｎｇ （１ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＰｒｏｃｅｓｓＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ，Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５００８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｄｙｎａｍｉｃａｎｄｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｗｅｉｇｈｉｎｇｓｃａｌｅｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｐｏｗｄｅｒ／ｇｒａｎｕｌａｒａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｐｒｏｄｕｃｔｓＴｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅｓｃａｌｅｉｓｄｅｓｉｇｅｎｅｄＴｈｅｍａｉｎｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｎｃｌｕｄｅ Ｓ７２００ＰＬＣ，Ｓｉｗａｒｅｘ＿ＭＳｗｅｉｇｈｉｎｇｍｏｄｅｌａｎｄｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒＴｈｅｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ，ｔｈｅＰＬＣｓｙｓｔｅｍ （ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｗｅｉｇｈｉｎｇ ｍｏｄｕｌｅ）ａｎｄｔｈｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｏｎｓｔｉｔｕｔｅｓａｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｃｏｍｐａｒｉｎｇｔｏｔｈｅｏｐｅｎｌｏｏｐ ｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗｈｉｃｈｍａｉｎｌｙｃｏｎｔａｉｎｃｙｌｉｎｄｅｒａｎｄｓｉｎｇｌｅｃａｓｔｉｎｇｇａｔｅ，ｉｔｃａｎｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｃ