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多机械手刚性协调动力学建模与混合控制 - 控制理论与应用.pdfVIP

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  • 2017-09-07 发布于天津
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多机械手刚性协调动力学建模与混合控制 - 控制理论与应用.pdf

    第卷第期控制理论与应用年月日文章编号多机械手刚性协调动力学建模与混合控制陈国栋常文森张彭空军第五研究所北京国防科学技术大学自动控制系长抄摘要从力负载分析开始阐述多手协谓中对象的外内力和外内运动定义考虑对象运动受限情况提出一组描述协谓任务的广义运动和力向量以各机械手及对象的运动方程为基础建立面向对象的运动学静力学和动力学模型该模型与单机械手操作空间的运动方程具有一致的表达形式据此该文探讨了多手协调情况下运动内力和接触力的混合控制问题关键词多机械手协调外内力内运动动力学建模力位混合控制文献标识码胁劬

    第 18卷第 4期 控制理论与应用 VD1．18．No．4 2gO1年8月 CONTROLTH日0RYAND APPLICATIONS Aug．，2001 文章编号：1000—8152(~01)(34—0629—05 多机械手刚性

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