速率光纤陀螺寻北仪倾斜补偿算法研究.pdfVIP

第36卷第 12期 光 子 学 报 Vo1．36 No．12 2007年12月 ACTA PH()T()NICA SINICA Deeember 2007 速率光纤陀螺寻北仪倾斜补偿算法研究* 郭喜庆，魏静，王刚，刘伟，韩晓泉 (中国科学院光电研究院，北京 100080) 摘 要：针对速率光纤陀螺寻北仪，提出了一种倾斜补偿算法．通过采用积分滑动和最小二乘拟合 滤波技术，对光纤陀螺和加速度计原始测量信号进行数据处理．试验数据表明，采用本算法解决了 由倾斜角存在影响其寻北准确度的关键技术问题．同时给出了提高光纤陀螺寻北仪的准确度的可 能因素 ． 关键词：光纤陀螺；积分滑动滤波；最小二乘 中图分类号：V241．5；U666．1 文献标识码：A 文章编号：1004—4213(2007)12—2342—4 0 引言 法l3]，但是这些算法的准确度都不是特别高，因此本 文提出了一种倾斜补偿算法来提高补偿准确度． 不论是以高速旋转的陀螺马达作为检测元件的 本算法的优点在于：通过坐标转换得到了当台 悬挂式陀螺寻北仪，还是以位置式陀螺作为检测元 体存在俯仰、滚转角0、y时，寻北仪的解析方位角 件的位置式寻北仪，都是通过检测地球自转角速度 表达式，通过光纤陀螺和加速度计来测量和解算出 的北向分量，从而测量出任意测点的真子午线位置， 。 、 0和y的大小，寻北仪无需机械调平．在有俯仰、 实现找北过程的．这可以不受地形条件(地面、地 滚转角的情况下，它遵循如图1的坐标变换 。。]． 下)、气候条件(阴雨、阳光)、时间条件(白昼、黑夜) 的限制，以及外磁场的影响，真正达到了自主寻北目 的 ． 但是，当转台相对当地水平面有角e的倾斜时， 由于地球旋转角速度垂直分量 的影响，这时系 统寻找的不再是单独地球角速度北向分量 的方 向，而是 和 sin e合成角速率的方向．因此，倾 斜会引起真北方位角的偏差．经过推导，如果倾斜角 度为1。，方位角的最大偏差为50 ，所以必须推导出 寻北仪有俯仰、滚转角的情况下的计算公式，以保证 h 寻北准确度．为此，本文提出一种倾斜补偿算法，采 图1 坐标变换 用积分滑动和最小二乘拟合滤波技术，对原始测量 Fig．1 Coordinate transform 信号进行处理，从而达到寻北准确度要求． 初始坐标系为OXYZ(东北天坐标系)，以OZ 为旋转轴，顺时针转方位角 ，转到坐标 系 1 光纤陀螺寻北仪倾斜补偿算法 OX Y Z，然后以OX 为旋转轴，逆时针转俯仰角 ， 以往的一些算法都是把寻北仪放置在调平的平 转到坐标系OX y Z，，以0 为旋转轴，逆时针转 台上，或者不考虑倾斜的影响而推导的一些寻北解 倾斜角y，转到坐标系ox；r；z／，再绕0 为旋转 算公式，这些算法只是根据陀螺的输出来解算方位 轴，逆时针转动不同方位的测量角 ，由坐标系 角的；少数的文章有的也采用倾斜补偿的寻北算 OX；Y；Z变换到坐标系OX Y ．