关节式履带机器人的爬梯性能研究.pdf

维普资讯 电 子机 械 工 程 2006年第22卷第2期 60 Electro—MechanicalEngineering 2oo6．Vo1．22No．2 关节式履带机器人的爬梯性能研究 陈慧宝，李 婷，徐解民 (上海大学机电工程与 自动化学院，上海200072) 摘 要：爬梯能力是关节式履带机器人的重要越障性能指标，针对爬梯过程中质心变化规律和运动过程 中机体的稳定性等方面进行分析，并通过对爬梯过程进行运动学仿真实验，优化参数，提高设计的可行 性及运动过程的平稳性。 关键词：关节式履带移动机器人；爬梯；运动学仿真 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1008—5300(2006)02—0060—04 A StudyonStair．climbingPerformance ofArticulated．trackedMobileRobot CHENHui-bao，LITing，XUJie-min (ShanghaiUnivenity，SchoolofMechatronicsandAutomation， Shanghai200072，China) Abstract：Thestair-climbingabilityisoneofimportantobstaclenegotiationperformancesofrobot．Byanaly- zingaspectsofthechangeofcenterofmassduringstair-climbing，andstabilityofmotion，thispaperpresents aseriesofkinematicssimulationexperimentsofstair-climbingmotiontooptimizeparameters．Thesimulation canalsohelptoimprovethefeasibilityofthedesignandthestabilityofmotion． Keywords：articulated-trackedmobilerobot；stair—climbing；kinematicssimulation 易保持稳定的姿态。文中以关节式履带机器人为研究 0 引 言 对象对其爬梯运动性能进行研究。 机器人的爬梯能力是移动机器人的重要越障性能 1 关节式履带机器人的爬梯运动 指标，传统的履带式机器人虽然能够完成上述任务，但 是体积较大。特殊车轮机构亦有发展，例如采用行星 由上海大学精密机械工程系研制的关节式履带机 轮机构，该结构所用零件和马达较多，重量较重，机械 器人其基本组成如图1所示，由前摆臂和主车体构成 ， 效率较差，所爬台阶高度大致为行星轮板高的三分之 采用后轮驱动。 二。腿式移动载体(一般以连杆机构或者气动机构较 机器人通过调节摆臂关节角度适应地面的变化， 为常见)是另一类爬梯机构方案，模仿人类或其它动 爬梯过程如下：首先，机器人根据障碍高度选择一定的 物腿部运动，该类机构较容易跨越障碍物，安稳地上下 初始关节角度，如图2(1)所示开始爬梯；当摆臂越过 楼梯，以及在极度崎岖的地面上平顺地运动。但是由 第一节台阶且整机的质心未越过第一节台阶时，逐渐 于机构复杂，移动面又时有变化，故设计时变得十分复 放下关节摆臂，至摆臂第二节楼梯接触停，如图2(3)； 杂；为达到动态稳定的要求，在控制上也变得更为精