关节式履带机器人的爬梯性能研究.pdf

维普资讯 电 子机 械 工 程 2006年第22卷第2期 60 Electro—MechanicalEngineering 2oo6．Vo1．22No．2 关节式履带机器人的爬梯性能研究 陈慧宝，李 婷，徐解民 (上海大学机电工程与 自动化学院，上海200072) 摘 要：爬梯能力是关节式履带机器人的重要越障性能指标，针对爬梯过程中质心变化规律和运动过程 中机体的稳定性等方面进行分析，并通过对爬梯过程进行运动学仿真实验，优化参数，提高设计的可行 性及运动过程的平稳性。 关键词：关节式履带移动机器人；爬梯；运动学仿真 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1008—5300(2006)02—0060—04 A StudyonSta