动梁式龙门机床双驱动态不同步误差补偿研究.pdf

动梁式龙门机床双驱动态不同步误差补偿研究———程 瑶 赵万华 李玉霞等 暋 暋 暋 动梁式龙门机床双驱动态不同步误差补偿研究 1 1 1 2 程 瑶 赵万华 李玉霞 杨清宇 暋 暋 暋 暋 , , 1.西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室 西安 710049 , , 2.西安交通大学电信与信息工程学院 西安 710049 : , 摘要 针对动梁式龙门机床双驱动系统广泛存在的双驱不同步问题 测量并设计补偿控制器以补偿 。 , 。 双驱动态不同步误差 首先规划了 形加减速曲线输入 利用光栅尺反馈测量出系统的不同步误差 S , , 然后设计了动态不同步误差补偿控制器 采用PID控制算法 实现了对双驱两同步轴动态不同步误差 , 。 , 的补偿 其中PID控制算法的参数通过稳定边界法确定 最后 在 DK-1200动梁式龙门数控机床上 , 。 进行了实验 实验结果验证了该补偿控制器的有效性 : ; ; ; 关键词 双驱动 动态不同步误差 PID补偿 稳定边界法 中图分类号: : / TH39暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2012.08.008 j ResearchonCom ensationofDnamicNon-snchronousErrorsof p y y Dual-driveSsteminGantr-t eMachineTools y y yp 1 1 1 2 Chen Yao暋ZhaoWanhua暋LiYuxia暋Yan Qin u g g gy 1.Stateke laborator formanufacturin sstemsenineerin, y y g y g g 暞 , 暞 , XianJiaoton Universit Xian710049 g y , 暞 , 暞 , 2.Schoolofelectronicandinforma