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基于旋量理论的机器人误差建模方法
42 3 Vol. 42 No. 3
第 卷 第 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报
2 0 1 0 3 Mar. 20 10
年 月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
基于旋量理论的机器人误差建模方法
1，2 2 1
， ，
黄勇刚 杜 力 黄茂林
(1. ， 400044 ;2 . ，400067 ，dulicq@ 126. com)
重庆大学机械工程学院 重庆 重庆工商大学机械工程学院
: ，
摘 要 在现代旋量理论使用矩阵指数以及指数积表示刚体运动的基础上 将机器人关节轴线的位姿误差
， .
等效为假想广义运动副旋量运动的结果 从而建立机器人含误差旋量的运动学指数积模型 将工具坐标系的
， . Matlab
位置和姿态误差分别等效为移动副和转动副旋量运动 给出了其大小及方向的计算公式 在 环境下
， SCARA ， ， Adams
编制了旋量计算软件包 以 机器人为例 应用该软件包进行了误差仿真分析 并使用 软件进
. ， 、 .
行了仿真验证 结果表明 该误差建模方法正确 有效
: ; ; ;
关键词 机器人 误差建模 旋量 矩阵指数
中图分类号:TH112 文献标志码:A 文章编号:0367 － 6234 (2010)03 － 0484 － 06
Screw theory based error modeling method of robot mechanisms
HUANG Yong-gang1，2 ，DU Li2 ，HUANG Mao-lin1
(1. College of Mechanical Engineering ，Chongqing University ，Chongqing 400044 ，China ;2 . College of
Mechanical Engineering ，Chongqing Technology and Business University ，Chongqing ，400067 ，China ，dulicq@ 126. com)
Abstract :Based upon the exponential matrix and exponential products of modern screw theory for the descrip-
tion of rigid body transformation ，the pose error of kinematic pair axis is tre
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