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控制工程基础大作业 打印机中打印轮控制系统分析 学院：机械工程及自动化学院 班级：车辆工程2班 姓名： 学号： 图1 图1所示为打印机中打印轮控制系统的原理图。系统由打印轮（负载）、直流电动机及用于速度反馈的增量编辑器等组成。打印轮一般有96个字符位置。控制打印轮的位置，就是使需要的字符放在硬拷贝打印锤前。打印轮直接安装在电动机轴上能在正反两个方向旋转。编码器是一种将直线或旋转位移变换为数码或脉冲信号的装置。 打印轮控制系统的控制目标是控制打印轮的位置。其原理是：当给出打印某个字符的指令时，通过指令传输电路，控制系统首先将它转换成总距离及行进方向信号，然后命令电动机驱动打印轮去校正位置。在此过程中，控制系统首先通过速度控制方式，驱动电动机打印轮系统按一定规律的转速旋转。当负载驱动到希望的位置附近后，通过位置控制方式，把位置误差控制到零，驱动打印轮在没有延迟或过大震荡的条件下尽快精确到位。 对于编码器—误差检测器，有 ....................( ......................( 式中：——编码器增益。 在位置控制方式中，微处理机只不过把编码器的输出与给定参考位置进行比较，在送出与该两信号之差成比例的误差信号。 对于增益为的功率放大器，有 .........................( 对于永磁直流电动机，有 ...............④ ...............................⑤ ................................⑥ ................⑦ 式中：——电动机反电动势常数； ——电动机转矩常数； ——电动机转速； ——电动机输出转矩； ——折算到电动机轴上的总转到惯量； B——折算到电动机轴上的总粘贴阻尼系数； 其余符号意义见图1。 电动机输出量为 ...............................⑧ ...................................⑨ （1）取式(~⑨的拉氏变换，可以画出以为输入、为输出的系统 框图，如图2所示。 图2 由此可求出系统闭环传递函数为 开环传递函数为 式中，；。 现取=1，=0.04L，J=0.1,,=1.2Nm/A， B=0.2Nms/rad，=4，=2。 代入以上数据得出 （2）当时 （3）利用Matlab软件绘制该二阶系统的单位阶跃响应曲线,其程序如下： num=[9.6]; den=[0.1 1.4 9.6]; step(num,den); grid 该系统的单位阶跃响应曲线如图3所示 图3 由图3可得该系统的上升时间=0.222s 峰值时间=0.461s 最大超调量=4.04% 调整时间=0.606s 振荡次数N=1 （4）利用Matlab软件对该二阶系统进行稳态分析 ①判断系统稳定性：求该系统的闭环极点 Matlab计算程序： num=[9.6]; den=[0.1 1.4 9.6]; [p,z]=pzmap(num,den); pzmap(num,den); title(Pole-Zero Map);