基于能效优化的仿人机器人跑步步态优化与控制-计算机科学.pdf

Vo l. 43 No.6 第 43 卷第6 期 计算机科学 2016 年 6 月 Computer Science June 2016 基于能效优化的仿人机器人跑步步态优化与控制 杨亮1，2 傅瑜1 付根平3 邓春健1 (电子科技大学中山学院计算机学院 中山 528402)1 (广东工业大学自动化学院 广州 510006)2 (仲皑农业工程学院自动化学院 广州 510225)3 摘 要 针对高能耗导致的仿人机器人难以大规模实用化的问题，提出了一种新的仿人机器人参数化跑步步态优化 方法。分析了不同跑步步态参数对仿人机器人水平、垂直方向的稳定性