基于能效优化的仿人机器人跑步步态优化与控制-计算机科学.pdf

Vo l. 43 No.6 第 43 卷第6 期 计算机科学 2016 年 6 月 Computer Science June 2016 基于能效优化的仿人机器人跑步步态优化与控制 杨亮1，2 傅瑜1 付根平3 邓春健1 (电子科技大学中山学院计算机学院 中山 528402)1 (广东工业大学自动化学院 广州 510006)2 (仲皑农业工程学院自动化学院 广州 510225)3 摘 要 针对高能耗导致的仿人机器人难以大规模实用化的问题，提出了一种新的仿人机器人参数化跑步步态优化 方法。分析了不同跑步步态参数对仿人机器人水平、垂直方向的稳定性及能耗的影响，将机器人步态优化问题转化为 对步态参数的多目标寻优问题，根据连杆模型得到机器人跑步过程中水平、垂直方向的稳定裕度及能耗表达式，并构 造目标函数，采用基于对位学习的遗传算法对机器人参数化跑步步态进行多目标寻优，在保证机器人俯仰、翻滚和偏 摆各方向力矩平衡的前提下降低整体能量消耗;针对传统遗传算法早熟及收敛速度慢的问题，提出基于领域知识的精 细化初始成员策略，采取生成种群成员对位点的方式更新种群，以加快收敛速度;为提高轨迹跟踪性能，设计了自适应 控制器，并给出了稳定性证明。仿真实验表明:该方法能有效降低能耗并保证其稳定性。 关键词 仿人机器人，步态规划，对位学习，遗传算法，多目标优化 中圄法分类号 TP242.6 文献标识码 A 四)1 10. 11896/j. issn. 1002-137)♀ 2016.6.053 Running Gait Planning and Control for Humanoid Robot ßased on Ener宵Efficiency Optimization YANG Liang1,2 FU Yu 1 FU Gen-ping3 DENG Chun-jian1 (School of Computer Engineering. University of Electronic Science and Technology of China ,Zhongshan Inistitute ,Zhongshan 528402 ,China) 1 (School of Automation ,Guangdong University of Technology ,Guangzhou 510006 ,China)2 (College of Automatio口， Zhongkai University of Agriculture and Engineering ,Guangzhou 510225 ,China)3 Abstract A novel parametric running gait optimization algorithm was proposed for solving the fatal problem of high energy consumption for humanoid robot ,limiting the practical application of humanoid robot. After analyzing the impact of different gait par缸neters on horizontal and vertical stability ,the gait planning problem is transformed to the multi-ob jective optimization proble