并联机器人中柔顺关节代替传统关节可行性分析-农业机械学报.pdf

２０１６年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０４．０４５ 并联机器人中柔顺关节代替传统关节可行性分析 １，２ １ 李　渊 　余跃庆 （１．北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 １００１２４；２．大同大学煤炭工程学院，大同０３７００３） 摘要：在３ ＲＲＲ平面并联机器人中，驱动杆和连杆之间的传统关节被柔顺关节代替，形成含有柔顺关节的并联机 器人。基于含有柔顺关节的并联机器人动力学模型和传统关节并联机器人动力学模型，从理论上求解并对比了在 并联机器人中加入柔顺关节前后动平台的轨迹、驱动力矩以及驱动杆的转角变化，同时通过实验对比了两者的动 平台轨迹，验证了大范围宏观运动的３ ＲＲＲ并联机器人中柔顺关节代替传统关节的可行性，为柔顺关节并联机 器人的进一步研究打下了基础。 关键词：并联机器人；柔顺关节；可行性；轨迹 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０４０３４３０６ ＦｅａｓｉｂｉｌｉｔｙＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＣｏｍｐｌｉａｎｔＪｏｉｎｔｓＩｎｓｔｅａｄｏｆＴｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＪｏｉｎｔｓｉｎＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔ １，２ １ ＬｉＹｕａｎ 　ＹｕＹｕｅｑｉｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｐｐｌｉｅｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１２４，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＤａｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｄａｔｏｎｇ０３７００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｗｉｔｈｃｏｍｐｌｉａｎｔｊｏｉｎｔｓｗａｓｆｏｒｍｅｄｂｙｃｏｍｐｌｉａｎｔｊｏｉｎｔｓｕｂｓｔｉｔｕｔｅｄｆｏｒｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｊｏｉｎｔｓｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｄｒｉｖｉｎｇｒｏｄｓａｎｄｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄｓｉｎａ３ ＲＲＲｐｌａｎａｒｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔ． Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｓｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｗｉｔｈｃｏｍｐｌｉａｎｔｊｏｉｎｔｓａｎｄｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｊｏｉｎｔｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓｏｆｔｈｅｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍ ａｎｄｔｈｅａｎｇｌｅｓｃｈａｎｇｅｏｆｄｒｉｖｉｎｇｒｏｄｓｗｅｒｅｓｏｌｖｅｄ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｌｙａｎｄｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｅａｃｈｏｔｈｅｒ，ａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｂｏｔｈｏｆｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｃｕｒｖｅｓｗｅｒｅｖｅｒｙｃｌｏｓｅ，ｂｕｔｔｈｅｒｅｗｅｒｅｈｉｇｈｆｒｅｑｕｅｎｃｙｌｏｗａｍｐｌｉｔｕｄｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｓｉｎｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｗｉｔｈ ｃｏｍｐｌｉａｎｔｊｏｉｎｔｓａｎｄｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｒｅｌａｔｉｖｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓｏｆｍｏｖｉｎｇｐｌａｔｆｏｒｍａｎｄｏｆｔｈｅａｎｇｌｅｓ ｃｈａｎｇｅｏｆｄｒｉｖｉｎｇｒｏｄｓｗｅｒｅ１０２％ ａｎｄ１６％，ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｄｒｉｖｉｎｇ ｔｏｒｑｕｅｓｏｆｂｏｔｈｒｏｂｏｔｓｗｅｒｅｃｏｍｐａｒｅｄ，ａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｗａｓｔｈａｔｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｄｒｉｖｉｎｇｔｏｒｑｕｅｓｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌ ｒｏｂｏｔｗｉｔｈｃｏｍｐｌｉａｎｔｊｏｉｎｔｓｗｅｒｅｌｅｓｓｔ