控制系统计算机仿真(matlab)实验五实验报告.doc

实验五 控制系统计算机辅助设计 一、实验目的 学习借助MATLAB软件进行控制系统计算机辅助设计的基本方法，具体包括超前校正器的设计，滞后校正器的设计、滞后－超前校正器的设计方法。 二、实验学时：4 学时 三、实验原理 1、PID控制器的设计 PID控制器的如公式（5-1）、（5-2）所示，它的三个特征参数是比例系数、积分时间常数（或积分系数）、微分时间常数（或微分系数），因此PID控制器的设计就是确定PID控制器的三个参数：比例系数、积分时间常数、微分时间常数。Ziegler（齐格勒）和Nichols（尼克尔斯）于1942提出了PID参数的经验整定公式。其适用对象为带一节惯性环节，即： 式中，K为比例系数、T为惯性时间常数、为纯延迟时间常数。 在实际的工业过程中，大多数被控对象数学模型可近似为式（5-1）所示的带延迟的一阶惯性环节。在获得被控对象的近似数学模型后，可通过时域或频域数据根据表5-1所示的Ziegler-Nichols经验整定公式计算PID参数。 控制器类型 由阶跃响应整定 由频域响应整定 Kp Ti Td Kp Ti Td P 无 无 无 无 PI 无 无 PID Ziegler-Nichols整定的时域分析方法根据给定对象时域响应来确定PID控制器的参数。被控对象的单位阶跃响应如图5-4所示。如果单位阶跃响应曲线看起来近似一条S形曲线，则可用Ziegler-Nichols经验整定公式，否则，该公式不适用。由S形曲线可获取被控对象模型（如公式5-1）的K、时间常数T、纯延迟时间。通过表5-1所示的Ziegler-Nichols经验整定公式进行整定。 如果被控对象不含有纯延迟环节，就不能够通过Ziegler-Nichols时域整定公式进行PID参数的整定，此时可求取被控对象的频响应数据，通过表5-1 所示的Ziegler-Nichols频域整定公式设计PID参数。如果被控对象含有纯延迟环节，可通过pade命令将纯延迟环节近似为一个四阶传递函数模型。中为被控对象幅值裕量、为截止频率（或剪切频率），。 图5- S形响应曲线 串联超前校正器设计 利用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超前网络的相角超前特性。根据超前网络的频率特性，将其产生最大相角的交接频率选择校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数就可以使校正系统的截止频率和相角裕量满足设计要求，从而改善闭环系统的动态性能。 1） 超前校正网络的基本特性 超前校正网络的等效RC电路如图5-11所示，其传递函数为： (5-) 式中，， 图5- 超前校正网络的等效RC电路 通常称为分度系数，T称为时间常数。由式(5-18)可知，进行串联校正时，系统的开环增益要下降倍，因此需要增加一个开环增益为的放大器补偿超前校正网络引入带来的增益下降。所以实际使用中带增益补偿的超前校正网络传递函数为： （5-） 由式5-19得超前网络的相角： （5-） 对上式求导，可得其最大超前角频率为： （5-） 并求得最大超前角： （5-） 在最大超前角时，对应的对数幅频值为： （5-） 串联超前校正器的Bode图设计 根据上述对超前校正网络基本特性的描述，在给出被控对象的传递函数模型和性能指标（稳态误差、相位裕量或者剪切频率）后，可设计超前校正网络，结合MATLAB程序设计语言，可总结超前校正网络的基本设计方法为： 第一步：根据系统稳态误差要求，求出系统开环增益。 第二步：根据求得的开环增益，借助margin命令绘制系统校正前的Bode图，并计算校正前系统的增益裕量Gm，相位裕量Pm和剪切频率。检验这些指标是否符合要求。如果不符合则进行下一步。 第三步：计算要增加的最大相角超前量，即： （5-） 式中，是校正后期望的相位裕量，是校正前的相位裕量。另外，为了补偿校正后剪切频率的移动带来的原系统相位的滞后。 第四步：根据公式（5-21），再由最大相位超前量计算超前校正网络的。即： （5-） 第五步：确定系统校正后的剪切频率。被控对象串联一个超前校正网络以后的对数幅频特性曲线相当于是校正前系统对数幅频特性值加上一个（对应的校正后幅频曲线上移数值），