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计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 §5.2 数字PID控制器 一、模拟PID控制器的离散化 PID调节器 Proportional-integral-derivative regulator §5.2 数字PID控制器 一、模拟PID控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 二、PID增量算法 §5.2 数字PID控制器 二、PID增量算法 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 1. 抗积分饱和算法 (1)积分饱和的原因及影响 因长时间出现偏差或偏差较大，计算输出的控制量很大，超出D/A转换器所能表示的数值范围。这时的执行机构已到极限位置，仍不能消除偏差，且由于积分作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，称为积分饱和。 当控制量达到饱和后，闭环控制系统相当于被断开。 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 1. 抗积分饱和算法 (1)积分分离法 系统加入积分控制的主要作用——提高稳态精度，减少或消除误差 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 1. 抗积分饱和算法 (2)遇限削弱积分法 当控制量进入饱和区后，只执行削弱积分项的累加，不进行增大积分项的累加。即系统在计算u(k)时，先判断u(k-1)是否超过门限值。若超过某个方向门限值时，积分只累加反方向的e(k)值。 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 1. 抗积分饱和算法 (2)遇限削弱积分法 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 1. 抗积分饱和算法 (3)饱和停止积分法 基本思想：当控制作用达到饱和时，停止积分器积分，而控制器输出未饱和时，积分器仍正常积分。 特点：简单易行，但不易使系统退出饱和 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 2.防积分整量化误差的方法 当采样周期较小而积分时间常数较大时，积分项的数值很小，有可能使微型机二进制数字最低位无法表示，产生整量化误差，发生积分项丢失的现象。 为了防止积分项由于数的整量化误差所导致的丢失现象，在控制算法及编程方面应采取一定的改进措施： 在积分项运算法时，可以将其结果用双字长单元存贮，若积分项小于单字长时，其积分结果存放在低字节单元中，经过若干次累加后，当其值超过低字节表示时，则在高字节最低位加1，从而消除了有限字长造成的量化截尾误差。 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 3.微分算法改进 (1)不完全微分PID（用带惯性环节的实际微分器） 引入微分改善了系统的动态特性，但由于微分放大噪声的作用也极易引进高频干扰。 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 3.微分算法改进 (1)不完全微分PID（用带惯性环节的实际微分器） §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 3.微分算法改进 (1)不完全微分PID（用带惯性环节的实际微分器） 完全微分作用仅在控制 作用发生的一个周期内起作用； 不完全微分作用则是按 指数规律逐渐衰减到零， 可以延续几个周期，且 第一个周期的微分作用减弱。 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 3.微分算法改进 (2)微分先行PID 微分放在前面，后面紧跟比例和积分 两种结构：对e微分 / 对输出微分 §5.2 数字PID控制器 三、数字PID控制算法改进 4.带非灵敏区的PID控制 非灵敏区设置值? ? §5.2 数字PID控制器 四、PID控制中P、I和D的作用 晶闸管直流单闭环调速系统的转速控制器 §5.2 数字PID控制器 四、PID控制中P、I和D的作用 PID参数对系统性能的影响 (1) 比例系数Kp对系统性能的影响 静态性能： 系统稳定的情况下，Kp增大，稳态误差减小，进而提高控制精度。 动态性能： Kp增大，系统响应速度加快；如果Kp偏大，系统输出振荡次数增多，调节时间加长；Kp过大将导致系统不稳定。 §5.2 数字PID控制器 四、PID控制中P、I和D的作用 PID参数对系统性能的影响 (2) 积分时间常数Ti对系统性能的影响 静态性能： 积分控制能够消除系统静态误差，但如果Ti太大，积分作用消弱，会导致不能消除静态误差。 动态性能： Ti太小，系统会不稳定；Ti太大，对系统动态性能的影响