随着计算机的迅猛发展，出现了捷联式惯性导航系统（SINS - Read.PDF

捷联惯导系统仿真算法的研究及其实现 惯性导航系统的主要缺点是导航定位误差随时间增长，因而难以长时间的独立工 作。解决这一问题的途径有两个，一是提高惯性导航系统本身的精度，另一个是采用综 合导航技术。提高惯性导航系统的精度，主要依靠采用新材料、新工艺、新技术，提高 惯性器件的精度，或研制新型高精度的惯性器件。实践已经证明，这需要花费很大的人 力物力，而且惯性器件精度的提高是有限的。而综合导航主要是通过软件技术来提高导 航精度，实践证明这是一种经济有效的方法，因而综合导航技术是目前导航技术发展的 主要方向。 1.1.2惯性导航系统的分类 按惯性测量装置在载体上的安装方式，可以将惯性导航系统分为平台式惯性导航系 统和捷联式惯性导航系统。 平台式惯性导航系统中，惯性元件 (陀螺和加速度计)安装在一个物理平台上，利 用陀螺通过伺服电机驱动稳定平台，使其始终跟踪一个空间直角坐标系 (导航坐标 系)。而敏感轴始终位于该系三轴方向上的三个加速度计，就可以测得三轴方向上的运 动加速度值。该坐标系也是完成诸如积分等导航计算所在的坐标系，故又称为计算坐标 系。 根据计算坐标系选取的不同，平台式惯导系统又分为两类:空间稳定式 ((Space- stab