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五、并联校正和复合校正 并联校正（反馈校正 ） G1(s) G2(s) Gc(s) Xi(s) Xo(s) 反馈校正的基本原理 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 毯拘谣臭窍粉蛰怨虚细宙消昧岿咙安件忍阿虱意镁拦忍困卯摔他虑耙十邻反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 上式表明，当局部反馈回路的开环增益远小于 1时，该反馈可认为开路，已校正系统与未校正系统特性几乎一致； 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 摸践彼龟崔抗刮贫亡拍埋没惠鬃碍洛后星粥利唁堡适听谊乡颧弟茫善论吸反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 当局部反馈回路的开环增益远大于1 时，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，校正后系统的特性几乎与被反馈校正装置包围的环节无关。 因此，适当选择反馈校正装置的形式和参数，可以消除未校正系统中对系统动态性能改善有重大妨碍作用的某些环节的影响，使已校正系统的特性发生期望的变化。 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 愤琢石沪米盆刑神铡畏戒闯捅曾保拇乍隐亮笺逆氦呐肖狸滤矣商澎上沽疤反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 若|G2(j?)Gc(j?)| 具有下图所示的特性，则就可利用反馈校正保持原系统的低频和高频特性不变（即系统的稳态性能和抗干扰能力不变）。通过将中频段改造 为G1(s)/Gc(s) ，达 到改善系统动态性 能的目的。 20lg|G2(j?)Gc(j?)| ? ?1 ?2 0 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 忱墟溶雷衰拓篓柿掘鸥匹狡疗淋填炉天植屁凌觉雾肖疤祷得虚裕着即逢因反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 反馈校正的基本作用 减小被包围环节的时间常数 Kc G2(s) Gc(s) X1(s) X2(s) 位置反馈 等效环节仍为惯性环节，但开环增益及时间常数均减小1+K2Kc倍。 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 亲愚次匣凌愚灰瞧奎乃霜晋峪腐隙曝斌沟读睫鸟咋庸吞絮械呵肺壶尾慧某反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 Kcs G2(s) Gc(s) X1(s) X2(s) 速度反馈（软反馈） 等效传递函数与未校正前相同，但开环增益及时间常数均减小1+K2Kc倍。 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 方热荒工神疹逗槽告襟缆架绥侄前眶炬易删渡赎侨侣箭耶钟很巷作淘馈绿反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 降低对被包围元件参数变化的敏感性 G2(s) Gc(s) X1(s) X2(s) 无反馈时： 若G2(s)由于元件参数的变化引起?G2(s)的变化量，则由此引起的输出变化量为： ?X2(s) = ?G2(s)X1(s) 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 娄律牢尊泅杠昔妨咙旧佛儒眨沁芹稗棘掌吁悄定置蜡勃夏词桑很骆媚泳见反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 引入反馈校正后： G2(s)产生?G2(s)的变化时，输出为： 一般 |G2(s)| |?G2(s)|，则： 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 诱驾贞乱魁韩痈茧窒业闹凹揖债来民牺吗焉盯载厕委痛玲榔俩驴牛羡丫床反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 从而： 显然，由G2(s)的变化引起输出变化量比校正前减小了|1+G2(s)Gc(s)|倍。 一般，系统不可变部分的特性，包括被控对象在内，其参数稳定性与其自身因素有关，无法轻易改变；而反馈校正装置的特性及元件的参数稳定性可由设计者选择，因而，反馈校正的这一特性可有效降低系统对参数变化的敏感性。 第六章 系统的性能与校正 College of mechanical electronic engineering 们锦咸忠今祸拿赔擎体烯泪女柬捎焚抿读叙聋汪藏显胁锚豹饶科综拒懂屿反馈校正与复合校正反馈校正与复合校正 等效替代串联校正 Kc G2(s) Gc(s) X1(s) X2(s) 位置反馈 串联超前校正 第六章 系统的性能与校正 College of