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第三章时域分析分析系统的方法时域分析法复域分析法根轨迹法频域分析法瞬态响应与性能指标输入信号的一般形式瞬态响应与性能指标动态性能指标稳态性能指标一阶系统的时域分析数学模型单位阶跃响应单位斜坡响应单位脉冲响应单位抛物线响应一阶系统性能总结数学模型一阶系统的单位阶跃响应一阶系统的单位斜坡响应一阶系统的单位脉冲响应一阶系统的单位抛物线响应一阶典型系统输入的响应第三章线性系统的时域分析法能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法控制系统在输入信号作用下系统输出随时间变化的情况分析系统从初始状态到稳定状态的
第三章 时域分析 分析系统的方法 ? 时域分析法 复域分析法（根轨迹法） 频域分析法 3－1 瞬态响应与性能指标 输入信号的一般形式 3－1 瞬态响应与性能指标 动态性能指标 稳态性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 数学模型 单位阶跃响应 单位斜坡响应 单位脉冲响应 单位抛物线响应 一阶系统性能总结 1. 数学模型 2 .一阶系统的单位阶跃响应 3 . 一阶系统的单位斜坡响应 4 . 一阶系统的单位脉冲响应 5. 一阶系统的单位抛物线响应 6. 一阶典型系统输入的响应 *第三章 线性系统的时域分析法 *能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 控制系统在输入信号作用下，系统输出随时间变化的情况分析。 系统从初始状态到稳定状态的响应过程 瞬态 系统从时间趋于?时的稳定的响应过程 稳态 瞬态响应及性能指标 时域分析 稳定性分析 稳态误差分析 阶跃信号 a01(t) 抛物线信号 a2t2 1(t)/2 斜坡信号 a1t 1(t) 复杂输入下的系统性能可用系统对阶跃、斜坡和抛物线信号的零状态响应来判断。 系统的性能指标是根据系统对阶跃、斜坡和抛物线信号的零状态响应来规定的。 （1）延迟时间 （2）上升时间 （3）峰值时间 （4）调节时间 （5）超调量 稳态误差（t ? ?) 延迟时间 ? 响应曲线第一次到达稳态值50％的时间 上升时间 ? 响应曲线从稳态值的10％上升到90％的时间 峰值时间 ? 响应曲线第一次超过稳态值并达到峰值的时间 调节时间 ? 响应曲线第一次进入并将保持在误差带内的时间 超调量 ? 响应曲线的峰值与稳态值的标准化差值 稳态误差 ? 时间趋于?时响应曲线输出值与稳态值的差值 单位阶跃响应 单位斜坡响应 一阶系统闭环传递函数 开环增益 时间常数 闭环极点 s=-1/T 时域分析 T＝1/K K/s r(t) c(t) 0.95 0.982 动态性能指标 T＝1/K是指闭环系统响应达到稳态值的63.2％所需时间。 瞬态 稳态性能指标 T?，瞬态过程结束? ，c(t)上升速度?。 稳态 结论 ： 一阶系统是以时间常数T和稳态误差ess＝0跟踪阶跃输入信号 暂态分量 稳态分量 稳态性能指标 瞬态 稳态 误差 结论 ： 稳态分量是一个与单位斜坡信号斜率相同的斜坡函数，时间滞后一个时间T 稳态性能指标 瞬态 稳态 误差 稳态性能指标 瞬态 稳态 误差 t 1(t) 输出响应 输入信号 同一系统对不同的输入信号，其输出响应不同，其稳态误差亦不相同。 总结
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