前轮驱动自行车机器人定车运动的鲁棒控制实现.pdfVIP

计 算 机 测 量 与 控 制 （ ） ．２０１２．２０ ６ 　 控 制技术 · 　 · １５３５ Ｃｏｍ ｕｔｅｒ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ 　 ｐ 　 　 　  文章编号 ： （ ） 中图分类号 ： 文献标识码 ： ２０１２０６１５３５０５ ＴＰ２４２ Ａ － － － 　　　　　　　 前轮驱 动自行 车机器人定车运 动 的鲁棒控 制实现 黄 用华 ，廖启征 ，魏世民 ，郭　 磊 （ ， ） 北 京邮 电大学 自动化 学院 北 京 １００８７６ 　 摘要 ：针对一 种 前 轮 驱 动的 自行 车机器人 ，研究其 在具 有 内部 结构 参 数 和外部 环境不确定 性 因素 下实现原 地 定车 的控制方法 ；给 出 基 于 方 法 的定车 运 动 简化 力 学模 型 ；提 出以欠 驱 动的 车架横 滚 角 为输 出 ，将 有 驱 动的前 轮 转 角作 为 系统 内部 动 态 考 虑 的鲁棒 控 Ｌａ ｒａｎｅ ｇ ｇ 制器 ；仿真 结 果 表 明 ，控制器 可 以实现快 速稳 定 的定车 ，并 且 对系 统 的结构 参 数 误 差 、幅值 为 · 正 弦 干 扰 力 矩 和 幅值 为 ５０％ １Ｎ ｍ １０Ｎ · 的脉冲 干扰力 矩 体现了 较 强 的鲁棒 性 ；物 理样 机 实 验 进一步 证 明 ，控制器 可 以在 凹 凸不 平 的地面 环境 、传感器 数据不 精 确 及 脉冲 干 ｍ 扰 力 矩 下实现 车架倾 角范围 的定车 运 动 。 ±３° 关键词 ： 自行 车机器人 ；前 轮 驱 动 ；定车 运 动 ；鲁棒 控制 ＲｏｂｕｓｔＣｏｎｔｒｏｌｌｉｎ Ｓｔｒａｔｅ ｆｏｒＴｒａｃｋ－ｓｔａｎｄＭｏｔｉｏｎ ｏｆａ 　 ｇ ｇｙ 　 　 　 　 　 　 Ｆｒｏｎｔ－ＷｈｅｅｌＤｒｉｖｅＢｉｃｃｌｅＲｏｂｏｔ